CANTP处理N-SDU AutoSAR实现原理及源代码解析

CANTP处理N-SDU AutoSAR实现原理及源代码解析

在AutoSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）中，Communication Stack（通信协议栈）扮演着至关重要的角色。CANTP（Controller Area Network Transport Protocol，控制器局域网传输协议）是AutoSAR标准中定义的一种传输层协议，主要用于CAN总线上的数据传输。本文将详细介绍CANTP如何处理N-SDU（Network Service Data Unit）并提供相应的源代码解析。

首先，我们来了解一下N-SDU。N-SDU是CANTP协议中的数据单元，用于承载上层应用程序传输的数据。N-SDU由四个部分组成：N-PDU（Network Protocol Data Unit），即网络协议数据单元；FF（First Frame），即首帧；CF（Consecutive Frame），即连续帧；FC（Flow Control），即流控制帧。

CANTP协议对N-SDU的处理过程如下：

1. 发送方（Transmitter）将N-SDU拆分为多个CF，并按照一定的顺序进行编号，然后封装成FF或CF发送给接收方（Receiver）。
2. 接收方接收到FF或CF后，根据编号信息，将数据进行缓存。
3. 当接收方收到完整的N-SDU（即收到FF后的所有CF），会发送FC帧，用于告知发送方其接收状态。
4. 发送方根据接收到的FC帧信息，决定是否继续发送下一个CF。
5. 当接收方成功接收到完整的N-SDU后，将数据发送给上层应用程序。

下面我们来解析CANTP处理N