CANTP处理N-SDU AutoSAR实现原理及源代码解析

最新推荐文章于 2024-12-05 10:52:25 发布
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本文介绍了AutoSAR通信协议栈中的CANTP如何处理N-SDU，包括N-SDU的组成、处理流程及源代码解析。在发送方，N-SDU被拆分成多个CF并编号发送，接收方根据编号缓存数据，完整接收后通过FC帧通知发送方。理解这一过程对于AutoSAR开发至关重要。

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CANTP处理N-SDU AutoSAR实现原理及源代码解析

在AutoSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）中，Communication Stack（通信协议栈）扮演着至关重要的角色。CANTP（Controller Area Network Transport Protocol，控制器局域网传输协议）是AutoSAR标准中定义的一种传输层协议，主要用于CAN总线上的数据传输。本文将详细介绍CANTP如何处理N-SDU（Network Service Data Unit）并提供相应的源代码解析。

首先，我们来了解一下N-SDU。N-SDU是CANTP协议中的数据单元，用于承载上层应用程序传输的数据。N-SDU由四个部分组成：N-PDU（Network Protocol Data Unit），即网络协议数据单元；FF（First Frame），即首帧；CF（Consecutive Frame），即连续帧；FC（Flow Control），即流控制帧。

CANTP协议对N-SDU的处理过程如下：

  1. 发送方（Transmitter）将N-SDU拆分为多个CF，并按照一定的顺序进行编号，然后封
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CANTP如何处理N-SDU
02-03 1004
通信的双方，有一端是发送方，有一端是接收方；我们站在接收者的角度看，当通信开始时，我们可能接收到的第一帧报文将是 SF 或 FF；但是如果接收的请求被接受并且需要为发送方发送 FC帧，则接下来接受的报文则是CF。(如图中的蓝色箭头线所示)具体行为如下图所示：让我们看看 CanTp 在接收到这些帧时的行为。
AUTOSAR CanTp模块代码记录-1
汽车电子电气
03-08 610
AUTOSAR模块CanTp的代码分析记录
【AUTOSAR CANTP】深入理解CAN传输层：N-SDU数据接收与缓冲处理
weixin_46481662的博客
11-03 984
CanTp是PDU路由器和CAN接口模块之间的那个模块（看图1）。它的主要作用就是对超过8字节或者CAN FD情况下超过64字节的CAN I-PDU进行分段和重组啦。PDU路由器会把AUTOSAR COM和DCM I-PDU放到不同的通信协议上去，具体是用哪个网络系统类型（比如CAN、LIN和FlexRay）来路由，就看I-PDU标识符了。而且PDU路由器还会判断是否需要用到传输协议。最后，如果不需要进行速率转换的话，这个模块还可以充当网关的功能。
AUTOSAR - CANTP：理论基础与源代码详解
EcmFsharp的博客
09-21 492
本文将介绍CANTP的理论基础，并提供相应的源代码示例，以帮助读者更好地理解和应用CANTP。本文介绍了AUTOSAR中的CANTP协议的理论基础，并提供了一个简单的源代码示例来说明CANTP的基本实现原理。CANTP作为一种用于CAN总线通信的传输协议，通过分帧、发送和接收机制，以及错误处理等功能，提供可靠的数据传输。下面是一个简单的CANTP源代码示例，用于说明CANTP的基本实现原理。注意，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要更复杂的逻辑来处理错误和超时等情况。二、CANTP的源代码实现。
AUTOSAR-PDU&SDU
weixin_33982670的博客
05-13 1760
https://mp.weixin.qq.com/s/TZcJcHVnNARMcUac2Es0wQ PDU: Protocol Data Unit The PDU contains SDU and PCI. On the transmission side the PDU is passed from the upper layer to the lower layer, which i...
[CP_AUTOSAR]_通信服务_CanTp模块（三）
weixin_43722921的博客
07-21 1784
CP_AUTOSAR 通信服务中的CanTp模块的功能规范需求描述。
autosar简介
maramel的博客
09-27 592
autosar简介
【技术进阶】|一文掌握Autosar ComStack的精髓！
2201_75514516的博客
12-05 1490
【技术进阶】|一文掌握Autosar ComStack的精髓！
【AUTOSAR 基础软件】CanTp模块详解（Can栈之传输模块）
十六宿舍的博客
11-25 3754
文章包含了AUTOSAR基础软件（BSW）中CanTp模块相关的内容详解。本文从AUTOSAR规范解析，ISOLAR-AB配置以及模块相关代码分析三个维度来帮读者清晰的认识和了解CanTp这一基础软件模块。文中涉及的ISOLAR-AB配置以及模块相关代码都是依托于ETAS提供的工具链来配置与生成的，与AUTOSAR规范之间可能会有些许的出入，但总体的功能要点与处理流程都应该是一致的。
【AUTOSAR】：BSW代码理解（CanTp过程）
11-08 745
CanTp过程
从代码看autosar CAN协议栈之CAN发送
weixin_54376810的博客
10-26 2227
简单写一下，学习autosar can协议栈的总结。写的也不好，可能也有很多错误，欢迎指出。主要参考etas的代码，如果有侵权，请联系删除。
Autosar学习感悟：PDU和SDU
Nanopole的博客
09-06 390
在传输过程中，发送端的PDU就是接收端的SDU，接收端在拿到上层发来的一帧数据后加上当前层级的PCI后，作为这一层的PDU发到下一层。增加PCI时也是有逻辑判断的，比如说CANTP层会解析PDUR传来的SDU，PDUR让自己发的SDU是否可以一帧发完，如果发的完就加单帧的PCI(四位0+四位payload长度)，如果发不完就会加首帧的PCI(0001+12位的数据长度)，后续再根据接收节点传来的流控帧发连续帧，发的时候加连续帧的包头(0002+4位循环计数器)
AutoSAR----通讯模块详解（学习版）
千天夜的博客
04-25 3903
第一种网关路径是不同总线的接口层之间的，先由驱动接收到帧，经接口层提交给PduR模块，然后PduR模块根据之前配置的网关路径转发给另一种总线的接口层，接口层提交给目标总线的驱动层，最后由驱动层把PDU发布到总线上。具体来说，IpduM模块可以根据需要，将多个不同的PDU组合成一个复用的PDU，或者将一个复用的PDU拆分成多个单独的PDU。另一种是基于触发的数据提供方式，用于Lin或者Fr通信，在传输时先缓冲要发送的数据，然后根据底层机制如Lin或Fr的静态的周期性的调度表来触发缓冲的数据的传输。
AUTOSAR CanTp模块 ISOLAR工程配置
汽车电子电气
10-09 1621
ISOLAR工程配置之CanTp
【计算机网络】分层结构
TYPFOON的博客
10-17 1606
首先根据一定规则将计算机网络分层，将分层的网络从底层到高层依次称为第1，2……n层；在它的分层结构中，第n层的活动元素通常称为n层实体，不同机器的同一层称为对等层，同一层的实体称为对等实体。n层实体实现的服务为n+1层所利用（n层被称为服务提供者，n+1层则服务于客户），每一层还有自己传送的数据单位，其名称、大小，含义也各有不同。 在计算机网络体系结构的各个层次中，每个报文都分为两部分:一是数据部分，即SDU;二 是控制信息部分，即PCI,它们共同组成PDU。 服务数据单元(SDU:为完成用户所婴求的功能而
协议数据单元（Protocol Data Unit，PDU）与服务数据单元（Service Data Unit，SDU）在AutoSAR中的应用
KwyxLibrary的博客
09-22 823
在AutoSAR（Automotive Open System Architecture）中，协议数据单元（Protocol Data Unit，PDU）和服务数据单元（Service Data Unit，SDU）是两个重要的概念。本文将详细介绍PDU和SDU的概念以及在AutoSAR中的应用，并提供相应的源代码示例。PDU用于在不同的ECU之间进行通信，它封装和编码原始数据，并在不同的通信层之间传递信息。上述代码中，我们定义了一个PDU结构体，其中包含了一个8字节的数据数组和一个表示数据长度的字段。
帧不在模块中_AUTOSAR通信篇—CANTP模块
weixin_39890629的博客
12-08 1434
AUTOSAR基础软件中的通讯，前文已经介绍过COM模块和PduR模块：Demu大叔：AUTOSAR通信篇—AUTOSAR COM模块​zhuanlan.zhihu.comDemu大叔：AUTOSAR通信篇—PduR模块​zhuanlan.zhihu.com今天介绍PduR模块的下层模块—CANTP模块。1 CANTP的位置和作用CanTp是PduR和CANIf模块之间的模块，如图1所示。CAN...
AutoSAR CANTP总结
LETFLY'S LAB
04-25 2451
AutoSAR CANTP Overview CANTP用来组装分段CAN I-PDUs。 COM和DCM模块通信协议是不一样的，由PDUR根据I-PDU ID来决定用哪个协议，PDUR也会决定传输协议是否使用。PDUR相当于一个网关，比例1：1 CANTP根据N-PDU ID来只处理SF FF CF FC， CANIf要确定是将I-PDU转发到CANTP或者PDUR CAN TP职责： 组装、分段数据来收发，取消收发 流控 检测分割会话时的错误 配置与服务 CANTP配置 SDU个数/
读懂AUTOSAR规范--CAN的触发发送（Trigger Transmit）
weixin_46481662的博客
08-26 3053
SWS_PduR_00663] ⌈当与FIFO相关联的路由路径（PduRQueueDepth> 1）停止时，相应的FIFO应被清除，如果启用DET报告，则PduR应向DET报告PDUR_E_PDU_INSTANCES_LOST。（SRS_PduR_06120，SRS_PduR_06032，SRS_PduR_06124）示例：如果进行网关操作并且PDU Router模块已缓冲I-PDU并正在等待目标通信模块调用触发传输，则缓冲区将被清除，并且不可用的缓冲区将返回到目标通信接口。
洛谷上能练stl的题目
最新发布
02-23
<think>好的，我现在需要帮用户介绍洛谷上可以用来练习STL的题目。首先，我得确定用户对STL的了解程度，可能他们刚开始学习C++，或者想巩固STL的使用。用户提到的洛谷是一个在线编程题库，所以需要找出适合练习标准模板库（STL）的题目。 首先，我应该回忆一下STL的主要组成部分，比如容器（vector, list, map, set等）、算法（sort, find等）、迭代器，以及适配器（stack, queue, priority_queue）。然后考虑洛谷的题目分类，可能有些题目标签会直接提到STL，或者题目本身适合用STL解决。 接下来，我需要从洛谷的题目中挑选一些典型例子。可能需要根据不同的STL组件来分类题目，比如vector相关的、map或set的应用、栈和队列的问题，以及使用算法库的题目。同时，题目难度要适中，适合练习，既有基础题也有稍微复杂一点的。 例如，排序和查找类的题目可以用algorithm里的sort，可能题目编号如P1177。栈的应用可能有括号匹配问题，比如P1739。使用map或set来处理统计或去重的问题，比如P1059（明明的随机数）可以用set来去重排序。队列的题目可能有模拟排队的情况，比如P1540。还有可能需要用到优先队列的题目，比如堆相关的P1090（合并果子）。 另外，要考虑题目的普及程度和用户反馈，确保推荐的题目确实适合练习，并且有较多题解可以参考。可能还需要提醒用户注意题目的标签和难度，根据自己的水平选择合适的练习顺序。 最后，总结这些信息，分门别类地列出题目编号、名称、考察的STL组件以及简要说明，这样用户能够清晰看到每个题目对应的练习点。同时，可能还需要给出一些练习建议，比如先掌握基础容器，再学习算法和适配器，逐步提升。</think>在洛谷（Luogu）平台上，有许多适合练习 C++ STL（标准模板库）的题目。以下是按不同 STL 组件分类的推荐题目，涵盖容器、算法和常用技巧： --- ### **1. 基础容器练习** #### **vector（动态数组）** - **P1177 【模板】快速排序** 虽然考排序，但可用 `vector` 存储数据，结合 `sort()` 函数练习。 - **P3156 【深基15.例1】询问学号** 直接用 `vector` 存学号，通过下标快速查询。 #### **map / unordered_map（键值对）** - **P5266 【深基17.例6】学籍管理** 用 `map<string, int>` 存储学生姓名和成绩，练习插入、查找、删除。 - **P1918 保龄球** 用 `map` 或 `unordered_map` 记录保龄球位置的索引，实现快速查询。 #### **set / unordered_set（集合）** - **P1059 [NOIP2006 普及组] 明明的随机数** 用 `set` 自动去重+排序，适合练习集合的基本操作。 - **P1102 A-B 数对** 结合 `map` 或 `unordered_map` 统计差值出现的次数。 --- ### **2. 适配器与特殊容器** #### **stack（栈）** - **P1739 表达式括号匹配** 经典栈应用，判断括号是否匹配。 - **P1449 后缀表达式** 用栈实现后缀表达式的计算。 #### **queue / deque（队列）** - **P1540 [NOIP2010 提高组] 机器翻译** 队列模拟内存缓存，练习 FIFO 操作。 - **P1886 滑动窗口 /【模板】单调队列** 用双端队列（`deque`）实现单调队列，优化滑动窗口最值问题。 #### **priority_queue（优先队列）** - **P1090 [NOIP2004 提高组] 合并果子** 贪心+优先队列，练习小根堆的使用。 - **P1631 序列合并** 优先队列维护多个有序序列的最小值组合。 --- ### **3. 算法库（algorithm）** - **P1177 【模板】快速排序** 直接用 `sort()` 函数练习自定义排序规则。 - **P1051 [NOIP2005 提高组] 谁拿了最多奖学金** 结构体排序，结合 `sort()` 和自定义比较函数。 - **P1781 宇宙总统** 用 `max_element()` 或自定义比较字符串大小的方式练习。 --- ### **4. 综合应用** - **P1603 斯诺登的密码** 结合 `map` 存储单词与数字的映射，再用 `vector` 或 `string` 处理组合。 - **P3741 honoka的键盘** 字符串操作，可用 `string` 的 `find()` 和 `replace()` 方法。 - **P5587 打字练习** 用 `stack` 模拟退格键操作，处理输入文本。 --- ### **练习建议** 1. **从模板题入手**：如排序、栈/队列应用，熟悉基本操作。 2. **逐步深入**：先掌握单一容器，再尝试组合使用（如 `map` + `vector`）。 3. **注意效率**：部分题目对 STL 的时间复杂度敏感，需结合算法优化（如单调队列）。 4. **参考题解**：洛谷每道题都有讨论区，遇到困难时学习他人如何灵活使用 STL。 可以通过洛谷的“题库”页面搜索题目编号，或直接输入链接（如：`https://www.luogu.com.cn/problem/P1177`）访问具体题目。
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