【AUTOSAR CANTP】深入理解CAN传输层：N-SDU数据接收与缓冲处理

大表哥汽车人

已于 2023-11-03 23:00:16 修改

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文章标签： autosar cantp 学习笔记车载网络

于 2023-11-03 22:53:42 首次发布

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本文介绍了AUTOSAR CANTP中CAN传输层的N-SDU数据接收和缓冲处理，包括单帧N-SDU在无可用缓冲区时的情况，成功接收SP N-SDU的流程，以及大型N-SDU的发送和接收过程。通过详细解释各个模块的作用和交互，帮助读者理解CAN总线通信中的数据处理细节。

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1. 前言

CanTp是PDU路由器和CAN接口模块之间的那个模块。它的主要作用就是对超过8字节或者CAN FD情况下超过64字节的CAN I-PDU进行分段和重组啦。PDU路由器会把AUTOSAR COM和DCM I-PDU放到不同的通信协议上去，具体是用哪个网络系统类型（比如CAN、LIN和FlexRay）来路由，就看I-PDU标识符了。而且PDU路由器还会判断是否需要用到传输协议。最后，如果不需要进行速率转换的话，这个模块还可以充当网关的功能。

CAN接口（CanIf）也提供了类似的机制，用来访问CAN总线通道，不管它是在微控制器内部还是外部。根据CAN控制器的位置（是芯片内还是板载），它会了解ECU的硬件布局和CAN驱动程序的数量。因为CanTp只处理传输协议帧（也就是SF、FF、CF和FC PDU），所以根据N-PDU ID，CAN接口必须把I-PDU转发给CanTp或者PduR。

缩写

SDU: 在分层系统中，此术语指由给定层的服务使用者发送的一组数据，并传输到对等服务使用者，同时保持语义不变。我们可以将其想象成一个快递包裹。在分层系统中，每一层就像是一个快递站点，而SDU就像是从一个站点发送到另一个站点的包裹。而且，这个包裹在从一个站点传送到另一个站点的过程中，它的内容（即数据）是不会改变的，就像我们寄快递时，快递的内容在整个运输过程中都不会改变一样。所以，“在我们的快递系统中，一个快递站点（给定层的服务使用者）会发送一个包裹（一组数据），这个包裹会被送到另一个快递站点（对等服务使用者），并且在整个运输过程中，包裹的内容（语义）都不会发生改变。”

N-PDU: 这是CAN传输层的PDU。它包含唯一标识符、数据长度和数据（协议控制信息加上整个N-SDU或其部分）。

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