本文探讨了使用Kinect深度相机进行SLAM室内地图创建，通过微软的Kinect SDK获取深度图像，利用gmapping算法转换为三维点云，并在MATLAB中实现这一过程，对于室内自主导航研究具有价值。
基于Kinect深度图像的SLAM室内地图创建算法
SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 是现代机器人技术中的核心问题之一，指机器人同时定位自身和构建未知环境的地图。而在室内场景下，Kinect深度相机作为一种便携式传感器，非常适合进行室内场景的三维建模。
本文主要介绍基于Kinect深度相机的SLAM算法，并演示如何使用matlab实现该算法。
首先，我们需要获取Kinect传感器采集的深度图像数据。这可以通过使用Microsoft官方提供的Kinect SDK软件包来实现。以下是代码示例:
% 创建Kinect对象
colorVid = videoinput('kinect',1);
depthVid 
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