ROS学习番外篇15—nuScenes-LidarSeg数据集的多帧数据整理

最新推荐文章于 2025-07-26 16:10:02 发布

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#nuScenes #数据解析

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本博客详细介绍了如何解析和整理nuScenes-LidarSeg数据集的多帧点云数据，通过代码实现将850个系列点云数据有序存储，便于后续按顺序处理。此外，还提供了结合之前内容顺序显示点云对象的方法，并探讨了更便捷地存储点云及其对应标签的方式。

前面我们介绍了如何下载和解析nuScenes-LidarSeg数据集，然而处理的对象还是单帧点云。本篇博客将对数据集提供的点云系列数据进行解析和重新整理，使得程序可以非常方便的按照顺序读取850个系列中的每个系列的点云数据。废话不多说，直接上代码：

import json

# 读取unScenes数据集中的sample_data.json文件，将其中的lidar数据写入到sample_data_lidar.json文件中
def WritePointCloudDataList(readPath, writePath):
    with open(readPath,

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ROS学习番外篇14—nuScenes-LidarSeg数据集的下载和解析

weixinhum

08-17

2041

nuScenes-LidarSeg数据集的下载和解析

nuScenes 数据集解析

Tianchao龙虾

04-06

1万+

nuScenes 数据集解析 nuScenes数据集 是自动驾驶公司nuTonomy建立的大规模自动驾驶数据集，该数据集不仅包含了Camera和Lidar，和radar数据。作为3D目标检测，我们使用算法的时候看一下数据集的构造。 数据集下载网址:https://www.nuscenes.org 传感器设备 nuScenes 传感器设备包含6个摄像头，5个radars，一个Lidar和GPS，IMU。 Lidar 20Hz capture frequency, 32 channel, 360° Horiz

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【mmdetection3d】——3D 目标检测 NuScenes 数据集

m0_45388819的博客

11-08

1万+

3D 目标检测 NuScenes 数据集 本页提供了有关在 MMDetection3D 中使用 nuScenes 数据集的具体教程。准备之前您可以在这里下载 nuScenes 3D 检测数据并解压缩所有 zip 文件。像准备数据集的一般方法一样，建议将数据集根目录软链接到 $MMDETECTION3D/data。在我们处理之前，文件夹结构应按如下方式组织。 mmdetection3d ├── mmdet3d ├── tools ├── configs ├── data │ ├── nuscene

nuScenes数据集操作笔记

qq_273058791的博客

08-19

1707

本文所用数据示例参考????详见???? 目录摘要：1.读取点云二进制数据2.显示点云二进制数据3.读取毫米波pcd数据4.点云向图像投影 1.读取点云二进制数据输入：bin点云数据输出：txt文本文件 from tkinter import filedialog import struct def open_file(): file_path = filedialog.askopenfilename(title='Select file') return file_path

nuScenes-lidarseg 激光雷达点云语义分割标注指南

gitblog_00857的博客

06-24

983

nuScenes-lidarseg 是自动驾驶领域著名的 nuScenes 数据集的一个重要扩展组件，它为激光雷达点云中的每个点提供了精细的语义标签。本文将详细介绍该数据集的标注规范和分类体系，帮助研究人员和开发者更好地理解和使用这一宝贵资源。 ## 核心概念 ### 点云语义分割的意义 激光雷达点云语义分割是自动驾驶环境感知的基础任务之一。通过对每个点进行分类标注，系统可以： - 准确识别...

ROS读取激光雷达点云数据（RS-Lidar为例）

yly的博客

07-19

2万+

一、准备工作： 1、安装ROS （含有rviz）； 2、安装pcl-ros。 pcl（Point Cloud Library）-ros 是ROS中点云和3D几何处理的接口和工具。如果安装的是ros-kinetic-desktop版本，默认不包含pcl-ros，在rviz中无法显示点云。安装方法： sudo apt-get install libpcap-de...

Nuscenes LiDAR数据格式与读取显示

qq_37983000的博客

10-28

6356

nuscenes lidar数据存储格式：(x,y,z,intensity,ring index) 读取 Nuscenes 数据并显示： import os import numpy as np import struct import open3d def read_bin_velodyne(path): pc_list=[] with open(path,'rb') as f: content=f.read() pc_iter=struct.

手把手带你玩转Nuscenes数据集2——nuScenes lidarseg and panoptic教程

秃头小苏的博客

03-17

1万+

文章目录准备工作✨✨✨数据读取✨✨✨导入相关库并加载数据集lidarseg和panoptic数据集的点统计panoptic数据集的instance统计获取lidarseg和panoptic的sample token的统计信息⭐⭐⭐渲染lidarseg标签⭐⭐⭐渲染panoptic标签⭐⭐⭐在图像中渲染lidarseg和panoptic 标签⭐⭐⭐渲染sample(例如lidar、radar and all camera)⭐⭐⭐使用lidarseg/panoptic标签为给定的相机传感器渲染场景渲染场景的所有

Nuscenes——环视相机下BEV时序融合：前后帧空间对齐操作

Irving.Gao的博客

06-16

2978

BEV时序融合中的前后帧空间对齐操作

nuscenes-devkit:nuScenes数据集的devkit

04-28

nuScenes开发套件欢迎使用和数据集的。概述地图扩展地图版本 nuScenes入门已知的问题引文变更日志 2021年4月5日：Devkit v1.1.3：错误修复和pip要求。 2020年11月23日：Devkit v1.1.2：发布具有激光雷达底图的地图扩展v1.3。 2020年11月9日：Devkit v1.1.1：Lidarseg评估代码，NeurIPS挑战公告。 2020年8月31日：Devkit v1.1.0：nuImages v1.0和nuScenes-lidarseg v1.0代码发布。 2020年7月7日：Devkit v1.0.9：地图和预测代码的其他更新。 2020年4月30日：nuImages v0.1代码发布。 2020年4月1日：Devkit v1.0.8：放宽点数要求并重组预测代码。 2020年3月24日：Devkit v1.

nuscenes 数据集学习笔记

jacke121的专栏

06-22

832

nuscenes 数据集学习笔记

nuScenes数据集及mmdetection3d中的相关处理

weixin_68094467的博客

08-05

1763

nuScence数据集共有5类坐标系，定义分别如下：注：全局坐标系的原点位于该场景地图左上角（该信息对可视化有帮助）。nuScenes同时也提供了各传感器与自车坐标系、自车坐标系与全局坐标系之间的坐标平移矩阵与旋转矩阵（四元数表达），以及各相机的内参矩阵。

记录nuscenes的数据处理，包括类别识别框的读取等

qq_35435798的博客

09-05

360

【代码】记录nuscenes的数据处理，包括类别识别框的读取等。

OpenPCDet系列 | 8.1 nuScenes数据集的处理流程与gt_sample的database构建

Clichong

07-10

1524

对nuScenes数据集处理的了解，大体上的核心还是getitem函数、prepare_data函数，以及collate_batch函数三个部分的处理。其中prepare_data函数和collate_batch函数是在Dataset这个父类实现的，基本的处理流程基本不变，这里记录data_dict的数据处理部分。

nuScenes数据集（完整版）处理记录

qq_43559830的博客

07-12

963

遇到的问题1：因为一般处理数据的内容我都在无卡模式下进行，而这里却在执行命令后一直被自动kill掉，后面看到配置参数里有worker数的设置，才发现这一步也是需要用显卡的，后面开卡后就好了。此外，因为我是做语义分割任务，还需要将/nuScenes-lidarseg/ALL/nuScenes-lidarseg-all-v1.0.tar也进行解压！下好后，cd到mmdetection3d目录下执行（注意修改路径！需要保证所有压缩包都在同一目录下进行解压！

nuScenes数据使用