MPU6050

偏航角（Yaw）

横滚角（ROll）

俯仰角（Pit）

误差

mpu6050里面有一个受力的东西

受重力影响的电容

某个导体就往下一点

根据f=ma就可以算出当前的加速度值

加速度传感器只输出加速度

知道重力加速度和重力的角度可以求出各个坐标轴和力重力的夹角

mp6056角速度3个轴，加速度3个轴。就叫6轴传感器

9250还有磁场3个轴，就叫9轴传感器

GPS检测偏航角

要么是根据你的运动规矩，知道你往哪个方法跑，或者开车。要么是根据你手机的磁力计

芯片

24脚，23脚没焊接成功。mpu6050(陀螺仪)死都通讯不出来。I2C通讯脚

转换完成提过12脚输出上升沿给32单片机，在32设置一个中断给来检测。检测引脚的上升沿进入中断

VDD与GND也必须接入引脚

1脚时钟输入。重机I2C,6，7外接一个测力计,输入6050统一计算，9决定从机的地址

规定自己芯片的XYZ轴和旋转方向

方法左手定则

旋转方向巧记右手螺旋定则，四指的方向是正旋转方向

角度范围

Pit取值范围正负九十度，Wl正负180

反方向转，pit增加

pitch是俯仰角，是“点头“ yaw是偏航角，是‘摇头’ roll是旋转角，是“翻滚”

偏航角（Yaw）

横滚角（ROll）

俯仰角（Pit）

外部电路

可以设置多少毫秒读取一次数据，频率调高不是好事

有的外设不用你开功耗就比较高，

有的是系统自动开的

自检必须搞，设置零度角

不一定必须搞

找mup6050中文文档

mup6050可编程中断

i2c链接mpu6050地址

x取决于AD0的值

陀螺仪测角速度

加速度计使用原理

访问这个寄存器可以拿到数据证明I2C通讯正常