1.六轴姿态传感器：
组成：三轴加速度（x，y，z）+ 三轴陀螺仪（x，y，z）
三轴加速度（Acceleromerter）：测量x，y，z三个方向上的加速度的值
三轴陀螺仪（Gyroscop）：测量绕x，y，z三个轴旋转的旋转速度的值（角速度）
三轴加速度+三周陀螺仪 = 欧拉角（滚转角roll-z，俯仰角pitch-x，偏航角yaw-y）。
都以正方向为指向，顺势针为正，逆时针为负
则-z的意思是绕着z轴旋转的角度。
方向的定义由芯片定义
2.说明
（1）加速度具有静态稳定性，不具有动态稳定性。
也就是三轴加速度传感器只有在物体静止状态下，受力分析得到的运动方向是正确的；如果在运动状态下测量，则可能产生多种测算结果。
如人坐在车上①车停在坡上；②车在平面上直线加速；两种手里分析都会分析得到人在向斜上方运动。
此时就需要引出补全测量功能的传感器——角速度传感器
（2）角速度传感器具有动态稳定性，不具有静态稳定性
传感器测得角速度，然后通过积分得到角度。
当物体在短时间内发生姿态变化时，可以由积分得到角度变化。但是当物体静态时，由于不可能绝对静止，所以些许摆动也会在不断的积分过程中累加，产生不小的误差。
（3）芯片内部的工作是自动完成的，其中由AD转换器换算电压和所测数值
①MPU6050的ADC是16位的，有符号范围-32768~32768，无符号0~65535。但是各个轴都有正负，所以量化的的结果是-32768~32768。
②因为ADC的量化不同范围的AD得到对应加速度/角速度的数值
所以满量程的越小，测算的数据越准确；满量程选的越大，测算的数据的范围就越大。 而MPU6050可供选择的
加速度的满量程为±2，±4，±8，±16（g）
陀螺仪的满量程为±250°/s，±500°/s，±1000°/s，±2000°/s
③MPU6050支持可配置的数字低通滤波器、可配置的时钟源、可配置的采样频率。
其中低通滤波器可以筛掉高频信号，使得到的数据更加平滑；
而配置的时钟源——>配置的采样频率——>作为MPU的工作时钟（ADC等工作的时钟频率）
（4）自测：
自测可以用来检测芯片是否能正常完成测算工作，如果自测的结果大于厂商提供的误差值，那就说明芯片出了问题。
流程：失能自测状态下读取寄存器的值x1——>使能自测读取寄存器的值x2——>两值做差，误差大于一定值则说明芯片有损坏。
3.MPU6050作从机时的地址：
（1）AD0接高/低的情况不同
①当AD0引脚接地时，从机地址是0110 1000（0x68）
②当AD0引脚接高电平时，从机地址是0110 1001（0x69 或者 （0x68 | 0x01））
（2）I2C通信的情况：7bit地址+1bit读写（1写0读）
①当AD0接地时
若读，则Senbyte(0x68<<0)或者Senbyte(0xD0)
若写，则Senbyte( (0x68<<1) | 1) 或者 Senbyte( (0xD1)
②当AD0接高时
若读，则Senbyte( (0x69<<1)) 或者 Senbyte(0xD2)
若写，则Senbyte( (0x69<<1) | 1) 或者 Senbyte(0xD3)
4.引脚说明
VCC、GND：电源线（3.3v，但内部由3.3v稳压器，所以也可以接5v）
SCL、SDA：用于与Stm32通信的I2C接口，SDA是数据线、SCL是时钟线
XDA、XCL：MPU6050作为I2C通信的主机时，SDA、SCL被作为与新设备通信的引脚，用来扩展其他传感器（气压传感器——测高，磁场传感器——测磁场（指南针）），这时候Stm32需要接入XDA、XCL来通信MPU6050。同时Mux作为选择器，可以将XDA、XCL的线接上SDA、SCL，使Stm32可以同时控制MPU6050及其从设备。
ADO：从机地址的最低位
INT：中断输出引脚。可以通过配置MPU6050内部器件的工作来产生中断。
5.工作流程：
（1）流程：
各轴传感器的数据——>ADC——>信号调节——>数据寄存器
上述流程MPU6050自动完成，只需要通过I2C通信直接读取数据寄存器就可以得到转换后的值。
（2）刷新：
刷新频率决定数据刷新速度
（3）数据寄存器：
各轴拥有独立的寄存器，所以各轴的数据互相占用或覆盖。
姿态解算算法：（不了解，先放点东西）
MPU6050内置数字运动处理器（DMP），可以配合官方的DMP库进行姿态解算。（？看不懂）
不知道什么算法、什么功能的代码：
【毕业设计】MPU6050姿态解算 姿态估计 - 物联网 单片机 stm32-优快云博客
卡尔曼滤波算法解释？：
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