ubuntu代码控制海龟运动

vsropy

已于 2023-04-01 11:36:10 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： python

于 2023-04-01 10:58:18 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_72050316/article/details/129894162

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这篇博客介绍了如何在Ubuntu环境下通过Python控制ROS（Robot Operating System）中的海龟模拟器。首先创建功能包wugui_pub，接着编写代码，设置代码执行权限，最后分别在两个终端中启动ROS核心和运行控制海龟运动的Python脚本。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

文章目录

一、创建功能包
二、写代码
三、设置代码权限
四、运行

一、创建功能包

在这里插入图片描述
输入：
wugui_pub 回车
roscpp rospy geometry_msgs std_msgs

二、写代码

#! /usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

if __name__ == '__main__':
    #初始化节点
    rospy.init_node('turtle_pub')
    #创建发布者对象
    pub=rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel',Twist,queue_size=10)
    #组织数据并发布数据
    #设置发布频率
    rate=rospy.Rate(10)
    #创建速度消息
    twist=Twist()
    twist.linear.x=0.5
    twist.linear.y=0.0
    twist.linear.z=0.0
    twist.angular.x=0.0
    twist.angular.y=0.0
    twist.angular.z=0.5

    #循环发布
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(twist)
        ra

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