ROS2在已有功能包中新增自定义接口your_interface实现（python版）

最新推荐文章于 2025-06-02 22:21:22 发布
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分类专栏： ROS2 文章标签： linux 机器人 python
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其实很简单：只需要在package.xml添加一行

里面写你接口的名字就好！

ROS2 服务通信——自定义服务接口（Python）
qq_58457030的博客
08-23 906
在interface_pkg功能包中新建srv文件夹，用于存放服务接口文件，在srv目录中创建Addints.srv文件在Addints.srv文件定义以下数据格式int32 num1int32 num2---int32 sum修改interface_pkg中的CMakeLists.txt文件保存然后编译在install目录下面生成了我们所需要的文件，即编译成功创建服务功能包service_pkg，新建服务端和客户端节点编写服务端节点import rclpy #ROS2 Python接口库。
如何打造自动驾驶的数据闭环
fishmai的专栏
09-20 4019
最近自动驾驶和数据闭环结合在一起，原因是自动驾驶工程已经被认可是一个解决数据分布“长尾问题”的任务，时而出现的corner case（极端情况）是是对数据驱动的算法模型进行升级的来源之一，如图所示。构成这个自动驾驶数据闭环的核心技术和模块都有哪些呢？首先是这个自动驾驶的算法和模块是数据驱动的，其次源源不断的数据需要有合理有效的方法去利用。如图是Tesla众所周知的Autopilot数据引擎框架：确认模型误差、数据标注和清洗、模型训练和重新部署。这是谷歌waymo报告提到的数据闭环平台：其中有数据挖掘、主动学
[ros2学习]-Client Libraries
weixin_36628778的博客
04-05 1757
文章主要介绍ROS2 的客户端库 有以下几个部分组成，文章字数4w+，推荐通过前言跳转看 1.创建工作空间 2创建第一个自己的ROS 2 包 3.写一个简单的发布和订阅(C++) 4.写一个简单的发布和订阅(python) 5.写一个简单的服务端和客户端(C++) 6.写一个简单的服务端和客户端(python) 7.创建自定义的ROS2 msg 和 srv 文件 8.ros2doctor 入门
ROS机器人操作系统资料与资讯（2018年6月）
zhangrelay的专栏
06-05 6622
由于最近工作加班过多，身体状况较差，精神情况不好，没有及时更新机器人相关理论和应用的知识，疲惫不堪。分享一些愉快的消息，艺术与科技之美：---------艺术中使用ROS（ROS in art installations/projects）引自：https://discourse.ros.org/t/ros-in-art-installations-projects/4923目前已经使用/正在使用...
ROS1学习笔记（知识点汇总+各种问题及其解决）
2301_79970562的博客
01-31 3331
ROS1学习笔记
为MoveIt MotionPlanning插件添加Waypoints功能
weixin_45710350的博客
08-21 2252
有时候用户希望通过给出一系列点并规划为一个完整路径，而该场景功能 MotionPlanning plugin 暂时没有提供，因此本文目的在于为 MotionPlanning 创建一个能够接收用户输入一系列点，即 Waypoints，然后基于这些点做路径规划并执行的功能。......
ROS 使用pymodbus-rtu和stm32从机通信
inove666的博客
12-08 664
由于STM32CubeMX在每次生成代码后会将不按规范要求编写代码的区域对代码做删除处理，所以在对STM32CubeMX所生成的文件进行修改时，切记要在用户区内编写用户代码！我们此处取预分频系数84-1，可以得到对应的分频频率为1MHz，即0.000001s=0.001ms=1us，自动重载值设置为1750，得到超时时间1750us。我使用的是第一种方法，因为不知道为什么在我的ROS中直接安装pymodbus时，import头文件时不能识别该包，使用第一种方案，可以直接把路径在头文件中声明。
yabhoom智能机器人学习记录——（七）编写自定义的全局规划路径器
OldUncleYan1983的博客
02-06 691
编译成功以后，可以去工作空间下面的devel/lib下面ls一下，就会看到编译的so文件出现了，可以动态加载了，只是名字前面增加了一个lib，想对于Cmakelist中我们添加那据话的地一个参数前面增加了一个lib，这个很关键，因为引用的时候，要告诉ROS系统，这个库叫啥，在哪。解释一下上面的代码，头文件，Wiki原文有解释，可是以我当前学到的知识理解不了，所以忽略，反正头文件是干啥的大家都知道，变量类型定义，函数类型定义这些玩意，我们看具体的实现和具体的东西。Yes，这里就要用一个，继承。
shell常实用命令
weixin_41469272的博客
08-09 6487
利用ssh远程执行服务器命令 fuction expect_server() { expect <<EOF set timeout 1000 spawn $@ expect { "(yes/no)?" {send "yes\r"; exp_continue} "asswor*" {send "${SERVER_PASSWD}\r"; exp_continue} eo...
ROS2 Humble Catkin版本控制：ROS2包版本管理的艺术
[ROS2 Humble Catkin版本控制：ROS2包版本管理的艺术](https://opengraph.githubassets.com/263064627967eb5392ce02733e21eddd50e2a357a94ebb8fdb4567500fe60885/ros-controls/ros2_control_demos) # 1. ROS2与...
在 Linux 中，目录权限，mkdir -m 选项，用法
jie18894575860的博客
05-28 426
在 Linux 中，mkdir -m 选项用于在创建目录时直接指定权限模式（无需依赖默认的 umask）。默认权限：若省略 -m，目录权限由 umask 决定（通常 777 -umask）。执行权限（x）：目录需要执行权限才能进入（cd）或访问其内容。安全建议：避免随意使用 777，可能引发安全风险。第三位：其他用户（Others）权限。第一位：所有者（Owner）权限。第二位：所属组（Group）权限。八进制 符号表示 权限说明。使用 u（所有者）、
Rock9.x（Linux）安装Redis7
{竹子}
05-31 382
设置后台运行：将daemonize no改为daemonize yes。gcc 是C语言编译器，Redis是用C语言开发的，我们需要编译它。如果没有安装gcc，那么我们手动安装。在解压目录运行命令，必须写sudo。创建存放配置文件的文件夹。解压，进入解压文件夹。
Linux | Shell脚本的基础知识
2302_81507127的博客
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执行一条命令完毕后，系统会给出一个退出值，若成功则为0，出现错误则1~255退出状态码是一个整数，其有效范围为0~255行为良好的UNIX命令，程序和工具都会返回0作为退出码来表示成功。
Linux远程数据同步——rsync命令详解
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05-30 589
rsync是强大的远程数据同步工具，采用差异算法提升传输效率。本文详解参数用法，提供本地/远程同步示例，涵盖权限保留、进度显示等核心功能。
Linux之文件&进程间通信&信号
Steve__evetS的博客
05-30 862
Linux之文件&进程间通信&信号 文件 文件描述符 文件操作 重定向 缓冲区 一切皆文件的理解 文件系统 磁盘物理结构&块 文件系统结构 软硬链接 进程间通信 匿名管道 命名管道 system V共享内存 信号
使用 Kali Linux 入侵 Metasploitable 2 虚拟机
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Metasploitable 2 是一台故意设计成不安全的虚拟机，旨在帮助渗透测试人员入门黑客世界。这台机器充满了安全漏洞和过时/未打补丁的软件。
Linux文件管理
ZZH1120KQ的博客
05-29 1441
Vim 是从 vi 发展出来的一个文本编辑器。代码补全、编译及错误跳转等方便编程的功能特别丰富，在程序员中被广泛使用。vi 是老式的字处理器，不过功能已经很齐全了，但是还是有可以进步的地方。vim则可以说是程序开发者的一项很好用的工具。此外还有nano编辑器。
通讯录Linux的实现
最新发布
qq_36545519的博客
06-02 127
person结构体 通讯录 含 person结构体 person数量更占用空间但是更快 使用寄存器 失败情况： 因为缺少续行符** 续行符** 续完行后宏定义可以使用 但是由于中间出现分号 有分号导致 if else无法链接 所以为了摆脱分号分开影响 使用do while(0);即可 do while(0)；需要加一个分号！ do while(0) person结构体 //结构体人包含联系人信息 struct person{ char name[NAME_LENGTH]; char phone[PHON
unix/linux source 命令，在当前的 Shell 会话中读取并执行指定文件中的命令
qq_39029441的博客
06-01 756
简单来说，source 命令的作用是：在当前的 Shell 会话中读取并执行指定文件中的命令。当使用 source some_script.sh (或者 . some_script.sh) 时，Shell 会打开 some_script.sh 文件，逐行读取其中的命令，并在 当前的这个 Shell 进程中 执行它们。
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