weixin_66211313的博客

原创 已解决Waiting for subscriber to connect to /cmd_vel

在gazebo当中使用自己建模的urdf模型进行键盘控制的运动仿真，在能够显示出模型之后自己编写了一个launch文件进行启动，但是一直出现Waiting for subscriber to connect to /cmd_vel这个错误。

原创 [rplidarNode-4]process has died（已解决）

说句实话感觉是雷达的通病，尤其是思岚，我遇到的最多，之前使用A1/A2，现在用的S2都遇到了这个问题。如果你的外设比较多，建议减少不必要的外设，并且保证雷达的传输数据线要接到主控上去，如果是接到拓展坞上报错的概率更大。

原创 vscode SSH报错Install terminal quit with output: 过程试图写入的管道不存在（已解决）

报错内容如上，解决办法很多都是说直接删除C:\Users\用户名\.ssh\config的这个文件和本地的known_hosts的原服务器信息全部删掉，我试过了没能解决。找到这个设置，把config的这个目录放进去 ，解决。没有引号，我一开始打了引号，不需要引号，成功ssh连接。

原创 Ubuntu20.04-noeticROS端获取视频流本地YOLOv5处理后RTSP推流VLC端口拉流（保姆级教程）

我来介绍一下这个流程大概是怎么样的，由两种方法现在大部分博客写的以及使用的多的是通过上图流程对视频进行处理并输出结果，但是这样有一个弊端是需要有一个设备一直进行YOLO的处理再将视频进行推流，这种会对输入端的算力没有太高要求，目前主流的做法也是这种我们机器人完成的是按这个流程获取视频并输出结果，在机器人本地处理完视频进行视频流传递，我们采用的这种对机器人本身处理单元需要有足够的算力来支撑本身的运动控制和识别标定这个做的人比较少，我没怎么找到，所以也很想写一个帖子给大家参考一下。

原创 realsense2_Camera+D435i+rtsp推流+Windows_VLC拉流

首先下载ROS_rtsp的包在工作空间的src的目录下安装rtsp返回工作空间的根目录，编译软件包一、环境配置realsense2_Camera的包自行下载就行我用的D435i相机，下面会解释为什么需要装这个接下来修改rtsp里面的config文件来适配需要的流，你可以添加任意数量的流。解释一下这个代码是个什么意思，因为不说清楚的话后面用VLC拉流很容易迷糊第一行就是端口，一般默认的就是8554，如果有修改后面拉流的时候改成自己的就行。

原创 自动控制原理脑图（XMind）