weixin_66211313的博客

首先下载ROS_rtsp的包在工作空间的src的目录下安装rtsp返回工作空间的根目录，编译软件包一、环境配置realsense2_Camera的包自行下载就行我用的D435i相机，下面会解释为什么需要装这个接下来修改rtsp里面的config文件来适配需要的流，你可以添加任意数量的流。解释一下这个代码是个什么意思，因为不说清楚的话后面用VLC拉流很容易迷糊第一行就是端口，一般默认的就是8554，如果有修改后面拉流的时候改成自己的就行。