已解决Waiting for subscriber to connect to /cmd_vel

一、背景

在gazebo当中使用自己建模的urdf模型进行键盘控制的运动仿真，在能够显示出模型之后自己编写了一个launch文件进行启动，但是一直出现Waiting for subscriber to connect to /cmd_vel这个错误。

二、解决办法

如果urdf模型文件没问题就是没有添加启动插件

为了让 Gazebo 能够控制你的模型，需要在 URDF 中添加一个 Gazebo 插件。

我的是差速轮，在 URDF 文件末尾（ </robot> 之前）添加以下内容就解决了

<gazebo>
  <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
    <leftJoint>joint_wheel1</leftJoint>
    <rightJoint>joint_wheel2</rightJoint>
    <leftJoint>joint_wheel3</leftJoint>
    <rightJoint>joint_wheel4</rightJoint>
    <wheelSeparation>0.2</wheelSeparation> <!-- 轮子之间的距离，根据你的模型调整 -->
    <wheelDiameter>0.1</wheelDiameter> <!-- 轮子直径，根据你的 STL 文件调整 -->
    <robotBaseFrame>base_link</robotBaseFrame>
    <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
    <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
    <odometryTopic>odom</odometryTopic>
    <odometryFrame>odom</odometryFrame>
    <robotNamespace>/</robotNamespace>
    <updateRate>100</updateRate>
  </plugin>
</gazebo>

• wheelSeparation 和 wheelDiameter 需要根据你的模型实际尺寸调整（从 URDF 的 origin 和 STL 文件推算）。

• commandTopic 设置为 cmd_vel，这是接收速度命令的话题（类型geometry_msgs/Twist）。