weixin_66211313的博客

我来介绍一下这个流程大概是怎么样的，由两种方法现在大部分博客写的以及使用的多的是通过上图流程对视频进行处理并输出结果，但是这样有一个弊端是需要有一个设备一直进行YOLO的处理再将视频进行推流，这种会对输入端的算力没有太高要求，目前主流的做法也是这种我们机器人完成的是按这个流程获取视频并输出结果，在机器人本地处理完视频进行视频流传递，我们采用的这种对机器人本身处理单元需要有足够的算力来支撑本身的运动控制和识别标定这个做的人比较少，我没怎么找到，所以也很想写一个帖子给大家参考一下。

首先下载ROS_rtsp的包在工作空间的src的目录下安装rtsp返回工作空间的根目录，编译软件包一、环境配置realsense2_Camera的包自行下载就行我用的D435i相机，下面会解释为什么需要装这个接下来修改rtsp里面的config文件来适配需要的流，你可以添加任意数量的流。解释一下这个代码是个什么意思，因为不说清楚的话后面用VLC拉流很容易迷糊第一行就是端口，一般默认的就是8554，如果有修改后面拉流的时候改成自己的就行。