如何用Docker部署ROS2

自身电脑ubuntu20.04

由于工作需要humble，遂采用docker安装

安装之前可以先用鱼香ROS的一键安装代码，里面又一键安装docker以及ROS docker版

但是一键安装过程中有人可能出现报错，无法下载（比如我），所以整理一下安装的全过程

Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": 
net/http: request canceled while waiting for connection
 (Client.Timeout exceeded while awaiting headers)
​

一 安装docker

安装docker这一步采用鱼香ROS的一键安装，比起网上很多帖子都好用。

安装好之后可以使用下面命令检验是否安装成功

docker --version #查询版本

docker run hello-world # 下载测试镜像并输出欢迎信息

如果能成功输出 “hello-world" 即为安装成功

二 安装docker后部署ROS2

2.1安装docker后先更换源

2.1.1 新建文件 /etc/docker/daemon.json，

这个etc在计算机文件夹下，在主目录下是找不到的

2.1.2 输入国内docker hub地址。我推荐使用VS code 编辑（因为Vim不是很熟练）

{
    "registry-mirrors": [
      "https://docker.m.daocloud.io",
      "https://dockerproxy.com",
      "https://docker.mirrors.ustc.edu.cn",
      "https://docker.nju.edu.cn"
    ]
}

2.1.3 修改/etc/resolv.conf （VS code）

nameserver 114.114.114.114
nameserver 8.8.8.8

 2.1.4 保存之后在终端运行命令生效修改

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

在运行过程中，需要加入docker用户组，否则会出现下面的报错（如果出现报错的请看2.2）
（没出现报错请移步2.3）

(base) hdr@hdr:~$ sudo systemctl daemon-reload
(base) hdr@hdr:~$ sudo systemctl restart docker
(base) hdr@hdr:~$ docker pull ros:humble
permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock: Post "http://%2Fvar%2Frun%2Fdocker.sock/v1.49/images/create?fromImage=docker.io%2Flibrary%2Fros&tag=humble": dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied

2.2 创建 docker 用户组（若已加入可以跳过此步骤）

创建用户组

sudo groupadd docker  # 如果提示组已存在可忽略

 加入用户组

sudo usermod -aG docker $USER  # 将用户 hdr 加入 docker 组

 刷新用户组权限

newgrp docker  # 立即激活组权限变更（无需重启系统）

测试 

docker run hello-world  # 测试非 root 权限运行容器

2.3 安装ROS2 humble版本

以下是安装 ROS2 Humble 版本的完整整理流程，结合 Docker 环境进行优化说明：

2.3.1 拉取 ROS2 Humble 镜像​

docker pull ros:humble  # 从官方仓库下载基础镜像

• 镜像大小约 1.2GB，耐心等待下载完成

2.3.2 创建并启动容器​

docker run -it --network=host -d \
  -v /dev:/dev \  
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \  # 允许 GUI 显示
  --name humble \
  -e DISPLAY=${DISPLAY} \  # 传递显示变量
  --restart=always \  # 自动重启
  ros:humble \
  /bin/bash  # 启动 Bash Shell

• ​关键参数说明​：
  • --network=host：容器共享宿主机网络，避免端口映射问题
  • -v /tmp/.X11-unix：必需用于 RViz/RQT 等 GUI 工具

2.3.3 配置 X11 权限​

xhost +local:  # 安全模式：仅允许本地用户访问 X Server

2.3.4 进入容器环境​

docker ps -a  # 查看容器 ID（我的是 e06329ced499）
docker exec -it e06329ced499 /bin/bash  # 进入容器 这个e06329ced499是容器ID，需要换成自己的
#注意e06329ced499后面有个空格 这个命令接收两个参数 e06329ced499 和 /bin/bash

2.3.​5 创建 用户

useradd -m -s /bin/bash ubuntu  # 创建用户
passwd ubuntu  # 设置密码（输入两次）
usermod -aG sudo ubuntu  # 赋予 sudo 权限

2.3.6. 更新系统及安装依赖​

apt-get update -y && apt-get upgrade -y  # 更新软件包
apt-get install vim -y  # 安装文本编辑器
apt-get install ros-humble-desktop-full -y  # 安装完整桌面版

• ros-humble-desktop-full 包含 RViz、Gazebo 等可视化工具

2.3.7 配置环境变量​

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc  # 永久生效
source ~/.bashrc  # 立即加载环境

2.3.8. 验证安装​

ros2 run turtlesim turtlesim_node #ROS2最最熟悉的小海龟

 

 

如果能出现一只可爱的小海龟，那么说明你成功了！

 

好了，这些就是我这两天遇到的坑。