机器人操作系统ROS2的Docker安装

最新推荐文章于 2025-04-13 15:59:31 发布

晨之清风

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分类专栏： ROS2 文章标签：机器人 docker 容器 ROS2

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机器人操作系统ROS2的Docker安装

陈拓 2024/10/26-2024/12/03

1. ROS概述

ROS官网：https://www.ros.org/

机器人操作系统Robot Operating System (ROS)是一套开源的软件库和工具，可帮助你构建机器人应用程序。从驱动程序到最先进的算法，再到强大的开发人员工具，ROS可满足你下一个机器人项目的所有需求。

1.1 ROS版本

ROS有多个大版本和小版本。以下是主要的ROS版本信息：

ROS 1

ROS 1是ROS的第一个主要版本系列，包含多个发行版。主要的发行版包括：

- ROS 1.0 (C Turtle)

- ROS 1.1 (Diamondback)

- ROS 1.2 (Electric Emys)

- ROS 1.3 (Fuerte)

- ROS 1.4 (Groovy)

- ROS 1.5 (Hydro)

- ROS 1.6 (Indigo)

- ROS 1.7 (Jade)

- ROS 1.8 (Kinetic)

- ROS 1.9 (Lunar)

- ROS 1.10 (Melodic)

- ROS 1.11 (Noetic)

ROS 2

ROS 2是ROS的第二个主要版本系列，旨在提供更好的实时性、跨平台支持和安全性。主要的发行版包括：

- ROS 2.0 (Ardent Apalone)

- ROS 2.1 (Bouncy Bolson)

- ROS 2.2 (Crystal Clemmys)

- ROS 2.3 (Dashing Diademata)

- ROS 2.4 (Eloquent Elusor)

- ROS 2.5 (Foxy Fitzroy)

- ROS 2.6 (Galactic Geochelone)

- ROS 2.7 (Humble Hawksbill)

- ROS 2.8 (Iron Irwini)

小版本更新通常用于修复bug、添加小功能或进行性能改进。这些小版本通常不会改变API或引入不兼容的更改。

版本命名

ROS 1和ROS 2的版本命名通常使用动物名称，且每个版本的名称都是按字母顺序排列的。

版本支持

ROS 1的最后一个版本是Noetic，计划在2025年停止支持。

ROS 2的每个版本都有不同的支持周期，通常是每个版本支持大约一年半到两年。

ROS的版本管理相对清晰，用户可以根据自己的需求选择合适的版本进行开发和部署。对于新项目，推荐使用ROS 2，因为它是未来的发展方向，提供了更好的功能和支持。

1.2 ROS 1和 ROS 2的主要区别

1.2.1 通信机制

ROS 1：基于 TCPROS 和 UDPROS 进行节点间通信，主要依赖于中心式的主节点（master）进行节点的注册和发现。

ROS 2：使用基于 DDS（Data Distribution Service）的通信中间件，实现了去中心化的通信架构，节点可以直接发现和通信，提高了系统的可靠性和可扩展性。

1.2.2 实时性

ROS 1：在实时性方面有一定的局限性，虽然可以通过一些实时扩展来改善，但实现较为复杂。

ROS 2：从设计上考虑了实时性要求，支持硬实时和软实时应用，可以更好地满足机器人等对实时性要求较高的场景。

1.2.3 编程语言支持

ROS 1：主要使用C++和Python进行开发。

ROS 2：除了C++和Python外，还增加了对其他编程语言的更好支持，如C和Java等，使得开发者可以根据自己的需求选择更合适的编程语言。

1.3 使用Docker安装多个不同的ROS版本

使用Docker安装多个ROS版本是一种很好的方法，可以隔离不同项目的依赖，确保它们不会相互冲突。

2. 在Docker中安装ROS2

2.1 当前官方推荐的ROS2版本

ROS以发行版（也称为distros）的形式发布，一次支持多个ROS发行版。一些发行版提供长期支持（LTS），这意味着它们更稳定并且经过了广泛的测试。其他发行版较新，生命周期较短，但支持较新的平台及其组成ROS包的较新版本。有关更多详细信息，请参阅发行版列表。通常，每年的世界海龟日（5月23日）都会发布一个新的ROS发行版，而LTS发行版则会在偶数年发布。

Ros2有foxy、Galactic、Humble Hawksbil与Iron Irwini多个版本。

‌其中Humble Hawksbill‌发布于2022年11月18日，是一个LTS版本，支持时间为5年。Humble更加稳定且易于维护，包括许多新的质量等级1的软件包，以及对不同平台和体系结构的改进。它还改进了安全性，引入了对DDS安全插件的支持。支持Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish)、macOS 12 (Monterey)和Windows 11‌。

我们安装Humble Hawksbill。

官方Humble安装文档

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

2.2 通过SSH操作Linux服务器

参考《Win10命令窗口的SSH和SFTP操作》

https://blog.youkuaiyun.com/chentuo2000/article/details/119918637?spm=1001.2014.3001.5502

2.3 Tier层级和系统要求

https://www.ros.org/reps/rep-2000.html

Tier层级与操作系统的对应关系

Humble Hawksbill目前基于Debian的目标平台是：

Tier 1: Ubuntu Linux - Jammy (22.04) 64-bit

Tier 3: Ubuntu Linux - Focal (20.04) 64-bit

Debian Linux - Bullseye (11) 64-bit

在ROS社区中，Tier 1和Tier 3通常指的是支持和维护的不同级别，这主要适用于ROS的软件包和工具。这些级别帮助用户了解哪些软件包得到了积极的支持和维护，以及它们在不同ROS发行版中的可用性。以下是这些级别的官方定义：

Tier 1：平台会频繁接受我们的单元测试套件和其他测试工具的测试，包括持续集成作业、夜间作业、打包作业和性能测试。开发团队会优先修复这些平台中发现的错误或缺陷。Tier 1平台中发现的重大错误可能会影响发布日期，我们会努力在新版本发布之前解决Tier 1平台中所有已知的高优先级错误。

Tier 2：平台需要定期进行CI测试，该测试会同时运行构建和测试，并公开结果。预计CI将在ROS发行版当前状态发生相关变化后至少一周内运行。可能不会提供软件包级别的二进制软件包，但鼓励提供已构建工作区的可下载存档。Tier 2平台的已发布产品版本中可能存在错误。Tier 2平台中的已知错误将根据资源可用性尽最大努力解决，并且可能会也可能不会在新版本发布之前得到纠正。一个或多个实体应承诺继续支持该平台。

Tier 3：第3层平台是指社区报告表明版本功能正常的平台。开发团队不会在第3层平台上运行单元测试套件或执行任何其他测试。平台必须提供最新安装说明才能列入此类别。社区成员可以为这些平台提供帮助。

查看我的系统架构和版本

lsb_release -a

符合Tier 1。

2.4 Ubuntu升级

以Tier 1安装ROS2要求Ubuntu22.04。如果你的系统版本目前是Ubuntu20.4，可以参考《ssh远程升级Ubuntu20.04到Ubuntu 22.04》一文进行升级。

https://blog.youkuaiyun.com/chentuo2000/article/details/144306625?spm=1001.2014.3001.5501

2.5 安装Docker

见《Ubuntu 22.04安装Docker》一文。

https://blog.youkuaiyun.com/chentuo2000/article/details/144750082?spm=1001.2014.3001.5501

查看Docker服务的状态

Docker服务在每次系统重启后会自动启动。可以用下面的命令查看Docker服务的状态：

sudo systemctl status docker

2.6 ROS2官方Docker镜像osrf/ros

2.6.1 ROS2官方Docker镜像osrf/ros介绍

ROS2官方Docker镜像osrf/ros是由开源机器人基金会Open Source Robotics Foundation (OSRF) 提供的，用于简化ROS2环境搭建和部署的一系列Docker镜像。这些镜像包含了不同版本的ROS2，以及一些预装的依赖和工具，使得用户可以快速开始ROS2的开发和测试工作，而无需手动配置环境。

镜像osrf/ros通常包含以下几个方面的功能：

预装ROS2：镜像中已经预装了指定版本的ROS2，用户可以直接使用ROS2提供的功能和工具。
预装依赖：为了运行ROS2，镜像中还包含了必要的依赖库和工具，如Python、pip、git等。
环境配置：镜像中可能已经配置好了环境变量，如ROS_PACKAGE_PATH、LD_LIBRARY_PATH等，以便用户可以直接使用ROS2命令。
桌面环境：某些标签的镜像，如humble-desktop-full，提供了完整的桌面环境，包括图形用户界面和一些桌面应用程序，如RViz和rqt，这些工具对于ROS2的可视化和调试非常有用。
易于扩展：用户可以基于这些官方镜像创建自己的定制镜像，添加特定的软件包或工具，以满足特定的开发需求。
跨平台：Docker镜像可以在不同的操作系统上运行，这意味着你可以在Windows、Linux或macOS上使用相同的ROS2环境。

2.6.2 查看ROS2官方Docker镜像osrf/ros中所有可用的ROS2 Humble版本

在官方Docker网址：

https://hub.docker.com/r/osrf/ros/tags

中查看 osrf/ros 镜像的所有可用标签（对应不同的ROS2版本）

Ctrl + F搜索Humble

humble-desktop-full

点击Copy复制拉取命令：

docker pull osrf/ros:humble-desktop-full

humble-desktop-full-jammy

拉取命令：

docker pull osrf/ros:humble-desktop-full-jammy

humble-simulation

拉取命令：

docker pull osrf/ros:humble-simulation

humble-simulation-jammy

拉取命令：

docker pull osrf/ros:humble-simulation-jammy

humble-desktop

拉取命令：

docker pull osrf/ros:humble-desktop

humble-desktop-jammy

拉取命令：

docker pull osrf/ros:humble-desktop-jammy

2.6.3 Ros2 humble各版本的区别

关于-jammy后缀

通过查看Ubuntu版本：lsb_release -a

可知jammy代表Ubuntu 22.04 LTS，所以，带有-jammy后缀的镜像是针对Ubuntu 22.04 LTS构建的。

humble-desktop、humble-simulation和humble-desktop-full的区别

humble-desktop：这个镜像提供了ROS2 Humble版本的基础桌面环境，包括了ROS2的核心库、命令行工具以及一些基本的GUI工具，如RViz和rqt。它适合需要图形界面进行开发和测试的用户。

humble-simulation：这个镜像专门针对需要进行仿真工作的ROS2用户。它除了包含humble-desktop的所有功能外，还额外包含了用于仿真的工具和软件包，适合需要进行机器人仿真的用户。

humble-desktop-full：这个镜像提供了一个完整的ROS2 Humble版本桌面环境，包括了所有桌面版的功能，可能还包含了更多的工具和软件包，适合需要全面开发环境的用户。

2.7 在Docker中安装ROS2

拉取ROS2 Humble镜像

使用以下命令来拉取2个ROS2 Humble镜像：

docker pull osrf/ros:humble-desktop-full

docker pull osrf/ros:humble-desktop

查看osrf/ros镜像

重新打开一个命令窗口查看。

docker images osrf/ros

查看Docker中所有的镜像

docker images

或者

docker image ls

单独安装软件包

查找可以的软件包：

apt-catche search ros-kinetic

安装指定的软件包，例如安装：slam-gmapping

sudo apt install ros-kinetic.slam-gmapping

slam-gmapping是ROS2的一个导航和SLAM（同时定位与地图构建）软件包，它提供了使用gmapping算法进行SLAM的功能。

3. 从Docker容器中运行ROS2

3.1 启动容器

在Docker中安装ROS2之后，可以运行一个新容器来使用humble镜像：

语法：docker run -it --rm <镜像名称>:<标签>

docker run -it --rm osrf/ros:humble-desktop-full

其中：osrf/ros:humble-desktop-full是Docker中的一个ROS2镜像。

osrf/ros是镜像名称。

humble-desktop-full是标签。

这个命令将启动一个新的容器来运行ROS2，在Docker容器中就好像在操作一个虚拟机一样。

3.2 查看帮助

ros2 -h

3.3 查看Docker中已经在运行的容器

查看容器基本信息

另外打开一个命令窗口，执行命令：

docker ps -a

容器ID：8abad7386fed

NAMES：Docker随机生成，每次都不一样，名字可以代替ID使用，而且更容易记忆。

查看更多的容器信息

如果你想了解容器的更多信息，比如它们运行的镜像、创建时间、状态等，你可以使下面的命令：

docker inspect 8abad7386fed

3.4 ROS2测试

在上面创建的容器中运⾏demo_nodes_cpp的listener

通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

开始监听talker。

新建⼀个terminal，创建容器，运⾏demo_nodes_cpp的talker

docker run -it --rm osrf/ros:humble-desktop-full

通过以下命令启动一个数据的发布者节点：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

listener接收到talker的消息：

3.5 退出容器

exit

退出容器后通常这个运行的容器也就停止了，用docker ps -a命令查看一下如果容器没有停止，可以用下面的命令停止。

3.6 停止正在运行的容器

指定ID停止：

docker stop 8abad7386fed

3.7 删除容器

删除容器之前应先停止。通常容器停止之后就自动删除了：

如果没有删除，可以用下面的命令手动删除容器：

docker container rm 8abad7386fed

4. 启用Windows上的X11服务器VcXsrv

我们的远程Linux服务器上没有安装图形界面，而后面的小海龟测试需要在我本地的Windows系统上显示图形界面，我们可以利用X11服务进行图形界面的显示。

我们的ROS2是安装在Docker中的，我们需要用X11方式实现的Docker容器中的应用图形界面可视化。

X服务的安装、启动见《Windows通过X11转发显示远程Linux上的图形界面》一文。

https://blog.youkuaiyun.com/chentuo2000/article/details/144892375?spm=1001.2014.3001.5501

4.1 启动Windows的X Server

在Windows上运行Xlaunch，启动Windows的X11服务器VcXsrv。

X Server启动后，开始监听远程X转发。桌面右下角会出现X服务图标：

4.2 测试

在Ubuntu上运行xeyes：

在windows系统界面上显示Ubuntu系统上运行的图形界面app：

OK!

现在我们就可以在Windows系统上看到在远程Linux系统命令行中运行的图形界面程序了。Linux有无桌面都可以。

5. 创建工作目录

mkdir ~/ros2_humble

cd ~/ros2_humble

6. 安装Qt平台插件

因为下面要演示的小海龟程序Turtlesim使用了Qt，所以需要安装支持库。

安装所有与libxcb相关的库

sudo apt install libxcb-*

查看所有已安装的libxcb-*包

dpkg -l | grep libxcb

查看详细安装情况：

sudo apt policy libxcb-*

7. 用小海龟模拟器TurtleSim测试

在ROS 2中，Turtlesim是一个用于学习ROS 2的轻量级2D模拟器，可以通过键盘控制小海龟的移动，通常用于演示和测试基本的ROS 2功能，帮助理解ROS的工作原理。安装操作要在Docker容器内部进行。

7.1 启动Docker容器

启动humble-desktop-full的Docker容器

docker run -it --rm osrf/ros:humble-desktop-full

这将启动一个新的容器，在Docker容器中就好像在操作一个虚拟机一样。

参数说明：

-it：是两个参数的组合

-i：选项表示在容器中打开一个交互式会话。

-t：选项表示为会话分配一个伪tty。

--rm：参数是用来在容器退出之后自动删除容器的。

osrf/ros：镜像名称（REPOSITORY 代码仓库）

humble-desktop-full：标签（TAG）

查看Docker中已经在运行的容器

ssh登录一个新的窗口

docker ps -a

7.2 在容器中安装turtlesim

安装

sudo apt update

sudo apt install ros-humble-turtlesim

检查是否安装了该软件包

ros2 pkg executables turtlesim

这里列出了turtlesim包的可执行文件：

turtlesim draw_square

turtlesim mimic

turtlesim turtle_teleop_key

turtlesim turtlesim_node

ROS2的可执行文件由两部分组成前面一部分是包名<package_name>，后面一部分是可执行文件 <executable_name>。

其中：包turtlesim是小海龟仿真器，最为核心可执行文件是turtlesim_node节点，该节点提供小海龟仿真器的可视化界面。

turtlesim包的可执行文件路径：

7.3 设置ROS2环境变量

在Docker终端中配置ROS2环境。

ROS2的环境变量bash脚本文件/opt/ros/humble/setup.bash

ls -l /opt/ros/humble/setup.bash

在打开一个新的bash shell会话时，需要加载这些环境变量。这样，当前会话就能使用ROS2的各种工具和功能了。

设置ROS2的环境变量

在容器内执行命令：

source /opt/ros/humble/setup.bash

这将在当前会话中加载Ros2的环境变量。

详细说明见官方文档：

https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Configuring-ROS2-Environment.html

7.4 设置X11服务环境变量DISPLAY

有关X11的详细说明见《什么是X11转发》

https://blog.youkuaiyun.com/chentuo2000/article/details/144420392

和

《Windows通过X11转发显示远程Linux上的图形界面》。

https://blog.youkuaiyun.com/chentuo2000/article/details/144892375

我们的远程Linux服务器上没有安装图形界面，而后面的小海龟测试需要在我本地的Windows系统上显示图形界面，我们可以利用X11进行图形界面的显示。

X11由服务器和客户端组成，如下图所示。

服务器X server computer是本地Windows系统，用来显示图形界面，客户端X client computer是远程Linux系统上运行的程序。

获取显示号和屏幕号

在后面“通过XLaunch配置X11服务”小节中，配置完X11服务后，桌面右下角会出现X服务图标，将鼠标悬停在X服务的图标上，即可看到显示号和屏幕号，如图：

设置DISPLAY的环境变量

export DISPLAY=192.168.137.1:0.0

其中局域网连接的X服务是192.168.137.1:0.0，显示号和屏幕号是:0.0。

X服务器的IP地址192.168.137.1，也就是我的Windows系统的IP地址。

查看当前的DISPLAY环境变量设置：

echo $DISPLAY

宿主机系统的环境变量和Docker内部的环境变量

在《Windows通过X11转发显示远程Linux上的图形界面》一文中我们已经为宿主机设置过环境变量DISPLAY，但是在Docker内部相当于在一个虚拟机内部，环境变量需要重新设置。

7.5 启动turtlesim节点

ROS2 run

ros2 run命令从包中启动可执行文件，其格式为：

ros2 run <package_name> <executable_name>

在Docker中运行以下命令来启动turtlesim节点

ros2 run turtlesim turtlesim_node

这里，包名称为turtlesim，可执行文件名称为turtlesim_node。

生成一个名为turtle1的小海龟，所处位置是x=5.54，y=5.54，朝向角度为0度。

Windows屏幕上弹出小海龟窗口：

此窗口时2D仿真平台，里面有一只小海龟。每次运行turtlesim_node会随机出现不同的小海龟。

查看turtlesim节点发布的话题

ros2 topic list

查看/turtle1/pose发布的数据

ros2 topic echo /turtle1/pose

数据显示会一直持续，直到按下Ctrl +C。

7.6 启动控制turtlesim节点的两种方式介绍

使用docker exec命令连接到运行ROS 2的Docker容器
直接打开一个独立的ROS 2 Docker容器并执行命令

这两种方法的主要区别在于容器的生命周期和上下文环境。

7.6.1 使用docker exec命令连接到已经运行的ROS2容器

容器复用

docker exec允许你在已经运行的容器中执行命令，这意味着你不需要为每个命令启动一个新的容器。这样可以节省资源，因为你不需要重复创建和销毁容器。

上下文环境

使用docker exec时，你执行的命令将在现有的容器环境中运行，这意味着你可以直接访问容器内部的文件系统、网络设置和其他环境变量。

交互性

docker exec通常用于执行短期的命令或脚本，而不是长期运行的服务或应用。如果你需要交互式会话，可以使用docker exec -it来启动一个交互式shell。

容器生命周期

docker exec命令不会创建新的容器实例，它在现有的容器上执行命令。因此，当命令执行完毕后，容器仍然保持运行状态。

7.6.2 直接打开一个新的ROS 2 Docker容器实例

直接使用docker run启动一个新的容器会创建一个新的容器实例，这个实例有自己的文件系统和网络配置。

独立环境

每个新容器都是独立的，有自己的环境变量和配置。这意味着你在一个干净的环境中运行ros2 run turtlesim turtle_teleop_key，不会受到其他容器状态的影响。

容器生命周期

使用docker run启动的容器在命令执行完毕后通常会退出。如果你使用了--rm标志，容器在退出后会被自动删除。

资源消耗

每次执行命令都需要创建和启动一个新的容器，这可能会消耗更多的系统资源，尤其是在频繁执行命令时。

总之，使用docker exec适合于需要在现有容器中执行命令，或者当你想要在一个持久化的环境中运行多个命令时。

直接打开一个独立的容器适合于需要隔离环境，或者执行一次性命令时。

在ROS 2的上下文中，如果你需要与turtlesim节点交互，并且希望保持交互式的控制，可能会更倾向于使用docker exec来连接到一个已经运行的容器。如果你需要一个干净的环境来运行turtle_teleop_key，或者你希望在每次运行时都有一个全新的环境，那么直接启动一个新的容器可能更合适。

7.7 使用docker exec命令连接已经运行的ROS2容器操作

打开一个新的终端
在宿主机系统中查看Docker中已经在运行的容器

docker ps -a

记住容器名为flamboyant_feynman，下面的命令要用到。

使用docker exec命令连接到运行ROS2的Docker容器

docker exec -it flamboyant_feynman /bin/bash

这将打开一个bash会话，让你可以在容器内运行命令。

可以看到，在使用docker exec命令到已经运行ROS2的Docker容器时ID号是相同的。

设置ROS2的环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash

这将在当前会话中加载Ros2的环境变量。这样当前会话就能使用ROS2的各种工具和功能了。

启动turtlesim turtle_teleop_key

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

执行上述命令后，我们就可以使用方向键来控制turtle的移动了。每按一次方向键，turtle就会移动一小段距离。

注意：鼠标的焦点在这个控制窗口中才能移动小海龟。

方向：

G|B|V|C|D|E|R|T

东|东南|南|西南|西|西北|北|东北

上箭头正走，下箭头倒走，向左箭头逆时针旋转，向右箭头顺时针旋转。

查看运行小海龟的窗口

可以查看所进行的操作。

此时，你应该有三个打开的窗口：一个正在运行的终端turtlesim_node、一个正在运行的终端turtle_teleop_key和一个TurtleSim窗口。排列这些窗口，以便你可以看到TurtleSim 窗口，同时让正在运行的终端turtle_teleop_key处于活动状态，以便你可以控制TurtleSim中的海龟。

7.8 直接打开一个新的ROS 2 Docker容器实例

打开一个新的终端
启动容器

docker run -it --rm osrf/ros:humble-desktop-full

配置ROS2环境

source /opt/ros/humble/setup.bash

启动turtlesim turtle_teleop_key

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

其他操作和上面的方法相同。

7.9 使用命令行工具发送速度命令

如果你不想使用键盘控制，也可以使用ros2 topic pub命令发送速度命令。

打开一个新的终端
启动容器

docker run -it --rm osrf/ros:humble-desktop-full

配置ROS2环境

source /opt/ros/humble/setup.bash

发送速度命令的例子

ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

这个命令会让海龟以2米/秒的速度沿x轴正方向移动。

7.10 使用Python脚本发送速度命令

你还可以使用Python脚本来发送速度命令。

安装nano编辑器

cd /opt/ros/humble/lib/turtlesim

apt update

apt install nano

创建一个Python脚本文件turtle_teleop.py

nano turtle_teleop.py

将下面的代码复制到turtle_teleop.py中

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist

class TurtleTeleop(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('turtle_teleop')
        self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, '/turtle1/cmd_vel', 10)
        self.timer = self.create_timer(0.1, self.timer_callback)  # 100 Hz

    def timer_callback(self):
        msg = Twist()
        msg.linear.x = 2.0  # 2 m/s forward
        msg.angular.z = 0.0  # No rotation
        self.publisher_.publish(msg)
        self.get_logger().info('Published velocity command')

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    turtle_teleop = TurtleTeleop()
    rclpy.spin(turtle_teleop)
    turtle_teleop.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

保存，退出。

这个Python脚本会创建一个节点，定期发布速度命令到/turtle1/cmd_vel话题，使海龟以2米/秒的速度沿x轴正方向移动。