镭神智能C16调试及其适配Autoware1.14

PX Yue

已于 2023-11-10 11:04:22 修改

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文章标签： ubuntu linux

于 2022-08-08 22:30:32 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_58207716/article/details/126227905

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本文档详细介绍了镭神智能C16激光雷达在Ubuntu/Linux环境下与Autoware1.14的配合使用，包括硬件连接、雷达驱动安装、雷达参数查看、点云数据录包，以及A-LOAM建图效果的调整和Autoware的适配步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、将硬件连通，确定数据通讯成功

二、下载好传感器的驱动并编译完成

mkdir -p ~/lslidar_ws/src
cd ~/lslidar_ws/src
git clone https://github.com/tongsky723/lslidar_C16.git
cd ~/lslidar_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch lslidar_c16_decoder  lslidar_c16.launch

三、开始查看雷达参数

3.1 rviz效果图

在这里插入图片描述

3.2 查看启动了哪些话题和节点

3.2.1 列出正在运行的话题，终端输入：

rostopic list -v

在这里插入图片描述

3.2.2 列出正在运行的节点，终端输入：

rosnode list

在这里插入图片描述

3.2.3 查看某一节点的具体参数和通讯话题，终端输入命令：

rosnode info 节点名

在这里插入图片描述

3.3 查看雷达的扫描频率

通过rviz可以看到，点云的话题名为 /lslidar_point_cloud，因此终端输入命令：

rostopic hz /lslidar_point_cloud

在这里插入图片描述
注：红框内为消息接发收时间参数，频率大概在10hz左右，与厂家说明书参数基本一致。

3.4 查看点云的具体参数

查看雷达扫描过程中，某一行的点云的坐标系名称、点云数等参数。

rostopic echo --noarr  /lslidar_point_cloud    #一定要加--noarr，排除话题数据中的数组信息，否则会出现乱码

在这里插入图片描述

注&#

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