ROS1学习笔记：常用可视化工具的使用（ubuntu20.04）

最新推荐文章于 2025-05-10 16:11:09 发布
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分类专栏： ros机器人 文章标签： 学习 笔记 ubuntu 人工智能 ros
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本文介绍了ROSNoetic环境下的一系列常用可视化工具，包括rqt_console用于日志输出，rqt_plot用于绘制数据曲线，rqt_image_view展示图像，rqt作为图形界面总接口，Rviz进行三维可视化，以及Gazebo作为仿真环境。通过实例展示了如何使用这些工具进行ROS开发中的监控和调试。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

参考B站古月居ROS入门21讲：常用可视化工具的实现
基于VMware Ubuntu 20.04 Noetic版本的环境

文章目录


在之前已经介绍过一种ROS的可视化工具：rqt_graph
本节将介绍其他常见的工具。
在这里插入图片描述

一、日志输出工具：rqt_console

启动小海龟仿真器节点：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_console

让小海龟撞上南墙，日至输出工具就会将日志信息显示出来：
在这里插入图片描述

二、绘制数据曲线：rqt_plot

之前已经打开过小海龟的仿真器节点

rqt_plot

在输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项，我们选择 /turtle1/pose 按回车，就会显示位置信息的实时情况。
在这里插入图片描述
移动小海龟，位置曲线就会发生变化：
在这里插入图片描述

三、 图像渲染工具：rqt_image_view

这是关于相机的图像数据的插件，可查看摄像头的图像：

rqt_image_view

在这里插入图片描述

四、图形界面总接口：rqt

我们直接输入rqt可以打开图形界面总接口
我们可以在Plugin菜单下面打开各种图形界面的小工具，分块显示在下方。
前面介绍的这些Qt工具包都可以在这里找到。

rqt

在这里插入图片描述

五、Rviz

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
打开Rviz：

rosrun rviz rviz

在这里插入图片描述

六、Gazebo

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

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<think>好的，我现在要处理用户关于ROS基础入门的问题。首先，用户明确提到了想了解ROS的基本入门知识，包括教程、基础学习和新手指南。我需要结合提供的引用内容来构建一个结构清晰的回答。 首先，我需要确定用户的需求。他们可能刚开始接触ROS，需要从安装、版本选择开始，然后了解基本概念和操作。引用中提到了不同版本的选择，比如Noetic和Humble，还有安装步骤，这些应该是重点。 接下来，根据提供的引用，引用[1]和[4]详细介绍了ROS的版本选择和安装步骤。引用[3]提到ROS2的学习笔记，涉及节点和图像识别，引用[2]则是关于CANopen项目的入门。虽然用户主要问的是基础，但可能需要涵盖核心概念、安装、基本操作以及资源推荐。 我需要确保回答结构清晰，分步骤进行。第一步应该是版本选择，因为不同版本对应不同的Ubuntu版本，这对安装至关重要。然后安装步骤，按照引用[4]中的命令，可能需要简化说明，避免直接复制过多代码，但关键命令需要列出。接着是核心概念，如节点、话题、服务等，引用[3]中的节点部分可以作为例子。然后是新手指南建议，比如创建workspace，运行示例，学习工具如rviz和gazebo。最后推荐官方文档和社区资源，引用中的教程和论坛可以提到。 可能还需要生成相关问题，比如版本差异、常见问题、学习资源比较等，这些需要根据内容自然延伸。同时要注意引用标注，每个引用部分末尾添加对应的标识符。 需要检查是否所有行内数学表达式都用了$...$，但用户的问题中没有数学内容，可能不需要。但需确保格式正确。另外，回答要使用中文，结构分步骤，每个部分有小标题，代码块用正确的格式。 最后，确保回答真实可靠，引用提供的资料，比如安装步骤来自引用[4]，版本选择参考引用[1]，节点概念提到引用[3]，CANopen项目在引用[2]中。这样用户能明确信息来源，增加可信度。</think>### ROS入门教程与基础学习指南 #### 一、ROS版本选择 ROS的版本与Ubuntu系统版本强绑定。根据引用[1]，推荐以下方案： - **ROS Noetic**：支持Ubuntu 20.04，适合长期稳定开发[^1] - **ROS2 Humble**：支持Ubuntu 22.04，适合需要实时性和分布式特性的场景[^3] #### 二、安装ROS（以Noetic为例） 根据引用[4]，安装步骤如下： 1. 添加ROS软件源： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 2. 导入密钥并安装： ```bash curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 3. 配置环境变量： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 三、核心概念与操作 1. **节点(Node)**：ROS的基本执行单元，如引用[3]提到的图像识别节点 2. **话题(Topic)**：节点间通过发布/订阅模式通信 3. **服务(Service)**：基于请求-响应机制的通信方式 4. **Workspace构建**： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` #### 四、新手指南建议 1. 从官方教程开始：`roscore`启动核心，`rosrun`运行节点 2. 尝试示例包： ```bash sudo apt install ros-noetic-ros-tutorials rosrun turtlesim turtlesim_node ``` 3. 学习工具使用： - **RViz**：可视化传感器数据 - **Gazebo**：机器人仿真环境 - **rqt**：图形化调试工具 #### 五、学习资源推荐 1. 官方文档：包含完整API说明和教程 2. 开源项目实践：如ROS CANopen的驱动开发[^2] 3. 社区支持：ROS Answers和GitHub Issue跟踪[^4]
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