ROS kinetic的Rviz提供图形化界面，用于显示机器人模型参数及传感器数据，支持用户通过控制界面调整机器人行为。通过`roslaunch`启动kinect，`rosrun`运行rviz，再添加点云插件并设置订阅话题与坐标系，即可实现信息可视化。Rviz的插件机制也方便了开发者创建自定义控制系统。
Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。
在rviz中，可以使用可扩展标记语言xml对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。
同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。
在rviz中，可以使用可扩展标记语言xml对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。
同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。
总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。
ubuntu@T430:~$ roslaunch freenect_launch freenect.launch （启动kinect）
ubuntu@T430:~$ rosrun rviz rviz
添加点云插件
选择要订阅的话题、修改坐标系
Rviz的插件机制 - 基于Rviz开发的机械臂控制系统
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