车载以太网 - DoIP报文类型 - 02

最新推荐文章于 2025-10-30 13:41:57 发布
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分类专栏： 车载以太网DoIP测试 文章标签： 网络 DoIP
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_54581097/article/details/128515497
本文介绍了车载以太网DoIP协议中的多种报文类型，包括通用DoIP标头否定确认、车辆信息请求、路由激活请求等，并详细说明了各类型的功能和应用场景。了解这些报文类型对于理解和应用DoIP协议至关重要。

        上次我们聊了什么是DoIP，以及DoIP在车载网络以及车载ECU中的作用，我们应该有大概的了解，以及它的极大地作用，今天我们开始全面的去了解它，毕竟只有等我们了解它以后，才能更好的应用。今天要聊的第一个内容呢就DoIP所包含的报文类型有哪些？如果读文章的朋友做过CAN/CANFD的话，我们知道CAN报文就有通信报文、诊断报文；而在车载以太网中，为了进一步的细分各个场景下的使用，因此会对每一个块的报文都有很详细的划分，不仅仅是在DoIP中，在SomeIP中也是划分了多类型的报文；好了废话不多说，今天主要聊下DoIP的报文类型。

注意：如果看文章的时候有些缩写词不懂，可以查看DoIP相关的缩写词：

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车载通信的巅峰之作：深度揭秘车载以太网与DoIP报文类型
一直在水些技术小文
11-17 191
通过本文的深度揭秘，我们更全面地了解了车载以太网技术中的一个重要方面——DoIP报文类型。作为车辆通信协议的关键组成部分，DoIP报文类型在车辆诊断和通信中发挥着不可替代的作用。同时，通过实际案例和代码演示，我们更直观地感受了这一技术在汽车行业的应用。未来，随着汽车技术的不断发展，车载通信将迎来更多的创新和突破。让我们共同期待，见证汽车科技的蓬勃发展，为出行体验注入更多智能化的元素！
车载以太网-DoIP
天赐好车的博客
12-16 1205
车载以太网DoIP协议（Diagnostics over Internet Protocol） DoIP协议的报文格式 DoIP报文类型 DoIP协议的完整流程
汽车以太网-以太网报文（Ethernet Packet）
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08-31 3583
以太网报文（Ethernet Frame）正如我们的语言，有固定的语法，也是以太网系统的核心之一，组成以太网系统的无论是PHY，交换机还是线束，它们的目的都是将一帧以太网报文从一个站点传输到另一个站点。...
DoIP（Diagnostic over IP）路由激活与诊断请求
最新发布
usstmiracle的博客
10-30 945
整个流程的核心是“路由激活”—— 通过严格的源地址校验和连接资源管理，确保只有合法设备能建立诊断通道；同时，TCP连接的建立、socket初始化、响应通知等步骤，共同构成了DoIP诊断通信的“通道准备”流程，为后续的ECU诊断报文传输奠定基础。简言之，图中通过时序化交互，清晰展示了DoIP诊断中“从连接建立到路由激活再到通道就绪”的完整流程，重点突出了协议栈的**安全校验（SA检查）与资源管理（连接数限制）**逻辑，是理解DoIP通信机制的关键入口。诊断请求这张时序图展示了。
车载以太网报文如何抓包？包括100BASE-T1/1000BASE-T1
思佳科技
01-19 5632
这两年，100BASE-T1、1000BASE-T1车内的应用项目越来越多，包括各种传感器（摄像头、雷达、激光雷达等）以及连接这些传感器的ECU，以及连接主干网络的域控制器ECU； 当单体ECU测试验证后，再进行系统测试时，不可避免地要需要监控ECU和传感器、以及ECU之间的报文； 如果对于CAN、LIN总线来说，在原有网络上增加个节点很容易；但对于车载以太网，如何能够不丢包的抓取到网络里的全部报文，并且不对原有连接产生时延等影响？ 下面是几个实现方案； 需求描述 这里举个例子，如下，...
车载以太网时间同步交互报文
qq_43353552的博客
04-11 344
说明：在P2P模式下，Slave不仅与Master同步，还会与相邻设备（如透明时钟交换机）测量单跳延迟（使用。1.2 点对点（Peer-to-Peer, P2P）模式交互。在E2E模式下，Slave通过。报文与Master同步，1.2.1 交互流程。1.2.2 报文模拟。1.3.1 报文模拟。
车载网络 - Autosar网络管理 - 网络管理报文
车载网络测试
04-13 4178
Autosar网络管理报文介绍，以及内部常见定义bit介绍
车载以太网 - DoIP头部信息检测逻辑 - 03
车载网络测试
01-03 1223
DoIP头部处理逻辑介绍
车载以太网 - DoIP诊断消息处理逻辑 - 05
车载网络测试
01-08 1215
ISO 13400 - DoIP诊断消息处理逻辑的处理分享，帮助大家更好的了解DoIP协议包含哪些内容以及需要关注哪些内容
车载以太网网络测试-18【传输层-DOIP协议-1】
车载网络测试工程师的博客
03-20 1699
在汽车网络通信中，诊断扮演了非常重要的角色，无论是故障诊断、整车下线配置，还是ECU的软件更新、远程OTA等，都离不开诊断技术。传统基于CAN的诊断已经非常普遍了，那么如果应用了车载以太网，诊断该如何实现呢？答案是DoIP。汽车诊断使用的是UDS（ISO 14229统一诊断服务），那么使用了DoIP，是不是就不需要UDS了？DoIP只是一个传输协议，用于传输诊断服务，在车载以太网中，UDS和在其他汽车总线技术中使用的是一致的，不同的是传输是通过DoIP实现的。
Capture Modules 车载网络报文捕获（监听）模块（低时延、802.1AS时钟同步）
思佳科技
11-01 504
详细分析车载以太网基础知识
01-14
众所周知，汽车无人驾驶已成为汽车发展的一种趋势，它对汽车ECU系统数量和质量有了更大的需求。目前主流的电子架构体系已逐渐显露出不足，而车载以太网因其具众多优点，必然会在汽车车载网络中普遍应用。本文将从入门者的角度，讲解车载以太网中的重要知识。 01车载以太网的组成 车载以太网用于连接汽车内不同电气设备的一种网络，从而满足车载环境中一些特殊需求，它与传统以太网不尽相同，车载以太网主要由MAC（介质访问控制）、PHY（物理接口收发器）组成，与传统以太网不同，车载以太网固定为全双工通信方式，出于对汽车启动时间的考虑而没有引入自动协商机制，此外车载以太网是通过单对非屏蔽或屏蔽电
车载以太网概述
Enjoy Coding
04-24 2万+
车载以太网DoIP协议,详细入门讲解，由浅入深
2301_76563067的博客
09-13 2万+
下面我们来看几组真实的DoIP报文交互，Wireshark和CANoe为目前常用的两款可以分析车载以太网数据的软件，Wireshark（今天发现wiki上把Wireshark翻译成“导线鲨鱼”，有点意思）在互联网领域应用广泛，开源、功能强大同时免费，并且新版的Wireshark已经可以解析车载网络中的SOME/IP、DoIP和UDS等协议，方便易用。这里需要注意一点，DoIP只是一个传输协议，用于传输诊断服务，在车载以太网中，UDS和在其他汽车总线技术中使用的是一致的，不同的是传输是通过DoIP实现的。
android车载CAN报文数据解析
ahui_123456789的博客
03-26 897
若起始位数32，则代表CAN信号在第4个字节对应的数值是从bit0开始，从低位开始计数，则数值01对应的第四个字节的数值为 01，矩阵 00 00 00 00 02 00 00 00；若起始位数为36，则代表CAN信号在第4个字节对应的数值是从bit4开始，从高位开始计数，则数值01对应的第四个字节的数值为 10 ，0x02对应的数值为20；若起始位数34，则代表CAN信号在第4个字节对应的数值是从bit2开始，从低位开始计数，则数值01对应的第四个字节的数值为 04 ，0x02对应的数值为08；
车载以太网-ICMP
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11-26 1257
ICMP协议 ICMP报文格式 ICMP报文的示例 ICMP协议流程 ICMP协议报文示例 车载以太网ICMP协议测试内容
车载诊断协议DoIP系列 —— DoIP Payload Type详解
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02-26 836
### 本文大体如下： ### 1、系列文章目的 ### 2、DoIP报文信息详解 ### 3、Asynchronous request-response handle ### 4、Vehicle Announcement Message Number ### 5、Vehicle Announcement when Connected ### 6、Vehicle Announcement When No VIN Available ### 7、Accept TCP Connection requests
车载以太网通讯测试（深度解锁）
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05-23 1484
本系列文章主要讲解车载以太网通讯测试的相关知识。
车载以太网 - SOME/IP简介
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SOME/IP (Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP) 是车载以太网通信引入的一个概念，位于OSI 7层模型的层4之上。在以CAN总线为主的车载网络中，通信过程是面向信号的（除了诊断通信之外），这是一种根据发送者需求实现的通信过程，当发送者发现信号的值变化了，或者发送周期到了，就会发送信息，而不考虑接收者是否有需求。而SOME/IP则不同，它是在接收方有需求的时候才发送，这种方法的优点在于总线上不会出现过多不必要的数据，从而降低负载。 在车载网络中，某
车载以太网doip协议报文格式
06-19
<think>我们正在讨论车载以太网DoIP协议的报文格式。根据用户的需求和之前的回答，用户希望了解具体的字段定义和数据结构。结合用户提供的引用（尽管引用可能存在不一致），以及ISO13400标准，我们需要详细说明DoIP报文格式。注意：在引用[2]中提到了一个字段列表，但该列表与ISO13400标准中的定义存在差异（例如，标准中头部固定8字节，而引用[2]中描述的字段总长度超过了8字节）。因此，我们以ISO13400标准为准。根据ISO13400-2标准，DoIP报文由两部分组成：头部（Header）和负载（Payload）。头部固定为8字节，包括以下字段：1.协议版本（ProtocolVersion）:1字节2.反协议版本（InverseProtocolVersion）:1字节3.负载类型（PayloadType）:2字节4.负载长度（PayloadLength）:4字节但是，在用户提供的引用[2]中，还提到了SourceAddress（2字节）、TargetAddress（2字节）、DoIPEntityAddress（2字节）等字段。这些字段实际上并不是在每一个DoIP报文的头部中都出现。在ISO13400标准中，这些字段是出现在特定类型的DoIP报文（如诊断消息，即负载类型为0x8001）的负载部分。因此，我们需要区分：-通用DoIP头部（8字节），所有DoIP报文都有。-特定负载类型的负载结构。特别地，对于诊断消息（PayloadType0x8001），其负载部分包含：-源地址（SourceAddress）:2字节-目标地址（TargetAddress）:2字节-用户数据（即UDS报文）:可变长度注意：引用[2]中提到的“ProtocolVersion”、“PayloadType”、“PayloadLength”确实是头部字段，但“SourceAddress”和“TargetAddress”等是诊断消息负载中的字段。因此，我们将按照以下结构回答：1.DoIP通用头部格式（8字节）2.诊断消息（0x8001）的负载格式3.其他类型消息的负载格式（简要）4.示例报文同时，我们参考之前的回答，确保一致性。下面开始组织回答：</think>### 车载以太网DoIP协议报文格式详解 根据ISO 13400标准[^1][^3]，DoIP（Diagnostics over Internet Protocol）报文采用分层结构设计，主要由**协议头部**和**负载数据**组成。以下为完整字段定义和数据结构规范： #### 1. **DoIP通用头部（固定8字节）** 所有DoIP报文必须包含的标准头部，结构如下： | 字段名 | 长度(字节) | 值范围 | 描述 | 示例值 | |--------|------------|--------|------|--------| | **协议版本**<br>(Protocol Version) | 1 | `0x00-0xFF` | 主协议版本标识<br>• `0x02`：ISO 13400-2019<br>• `0x03`：最新版 | `0x02` | | **反协议版本**<br>(Inverse Version) | 1 | 协议版本的按位取反 | 用于版本校验<br>（如协议版本=0x02时，此值=0xFD） | `0xFD` | | **负载类型**<br>(Payload Type) | 2 | `0x0001-0x8003` | 定义负载数据类型：<br>• `0x8001`：诊断消息(UDS)<br>• `0x0005`：车辆识别请求<br>• `0x0006`：车辆识别响应[^1] | `0x8001` | | **负载长度**<br>(Payload Length) | 4 | `0-4,294,967,295` | 负载部分的字节数<br>（最大支持4GB） | `0x00000064`<br>(100字节) | **头部数据结构示例**（十六进制）： ``` 02 FD 80 01 00 00 00 64 ``` *解析：协议版本=0x02，反版本=0xFD，负载类型=诊断消息(0x8001)，负载长度=100字节* #### 2. **诊断消息负载（Payload Type=0x8001）** 当负载类型为诊断消息时，负载部分包含以下字段[^1][^2]： | 字段名 | 长度(字节) | 描述 | |--------|------------|------| | **源地址**<br>(Source Address) | 2 | 发送方逻辑地址<br>（如诊断仪地址） | | **目标地址**<br>(Target Address) | 2 | 接收方逻辑地址<br>（如ECU地址） | | **用户数据**<br>(User Data) | 可变 | UDS诊断报文<br>（符合ISO 14229-1） | **诊断消息完整结构示例**： ``` [头部] 02 FD 80 01 00 00 00 07 [负载] 0E 80 10 01 ``` *解析：* - *头部：负载类型=诊断消息(0x8001)，负载长度=7字节* - *负载：源地址=0x0E80（诊断仪），目标地址=0x1001（ECU），无用户数据（路由激活请求）* #### 3. **车辆识别消息负载** ##### 请求（Payload Type=0x0005）： ``` [头部] 02 FD 00 05 00 00 00 00 ``` *空负载，仅头部表示请求[^3]* ##### 响应（Payload Type=0x0006）： | 字段名 | 长度(字节) | 描述 | |--------|------------|------| | VIN码 | 17 | 车辆识别号（ASCII） | | EID | 6 | 设备标识符 | | GID | 6 | 组标识符 | | 活动状态 | 1 | `0x00`：未激活<br>`0x01`：已激活 | **响应示例**： ``` [头部] 02 FD 00 06 00 00 00 1E [负载] 56 49 4E 31 32 33 34 35 36 37 38 39 30 31 32 33 34 // VIN 01 23 45 67 89 AB // EID CD EF 01 23 45 67 // GID 01 // 已激活 ``` #### 4. **安全认证字段（路由激活）** 路由激活请求（Payload Type=0x0005）包含安全认证扩展： | 字段名 | 长度(字节) | 描述 | |--------|------------|------| | 激活类型 | 1 | `0x00`：默认<br>`0x10`：安全认证 | | 认证数据 | 可变 | ISO 13400-3定义的加密数据 | ``` [示例] 02 FD 00 05 00 00 00 0C 10 01 23 45 67 89 AB CD EF // 激活类型+8字节认证 ``` #### 5. **数据格式规则** 1. **字节序**：所有多字节字段采用**大端序**（Big-Endian） 2. **最大长度**：负载最大$2^{32}-1$字节（约4GB） 3. **错误处理**：格式错误时返回NACK（负载类型`0x0003`） 4. **网络封装**：通过TCP/UDP传输，端口号`13400`[^3] > 完整协议规范详见ISO 13400-2:2019[^1]。实际开发中可使用Wireshark的DoIP插件进行报文分析，或参考Vector DoIP协议栈实现。
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