镭神激光雷达c16 数据转pcd(基于ros)

一、问题描述：

初次接触激光雷达，rosbag命令录制后，用ros_pcl中bag_to_pcd命令转换成的pcd文件，pcl_viewer(即pcl库无法读取)，cloudcompare也无法打开。一度怀疑是bag文件有问题，但它能播放并通过rviz正常显示，随排除。

操作如下

记录 /lslidar_point_cloud话题数据
rosbag record -O lidar /lslidar_point_cloud
将lidar.bag中/lslidar_point_cloud话题数据转换成pcd文件并存在lidar_pcd文件夹
rosrun pcl_ros bag_to_pcd lidar.bag /lslidar_point_cloud lidar_pcd 

但对realsense中同样为pointcloud2类型的/camera/depth/color/points话题数据进行如上操作得到的pcd文件pcl库可正常读取。

二、解决方案

1.网上找了好多教程，也咨询了厂家，说原因是lidar数据类型是自定义的，需要在自己在pcl点云库中注册。

教程如下：pcl自定义点云和点云的使用

如何自定义一个点云类型pointT

但我没成功,可能是本身对pcl点云库不够了解。

2.还有一种说法是激光雷达的数据存储方式是pcap,不能直接转pcd，需要用pcap过渡，从pcap中提取pcd。

教程如下：

威力登 pcap转pcd

也失败了，代码都没调通。

3.转换思路，既然处理不了这个pcd就放弃它！

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/lslidar_point_cloud
rosbag play lidar.bag 

通过ros_pcl中pointcloud_to_pcd命令转换,成功了！而且pointcloud_to_pcd保存的pcd数据是

ascii格式，可以直接通过文本编译器打开，而bag_to_pcd保存的pcd数据是binary格式无法用文本编译器打开。

三、总结

解决方案1，应该可行，还请懂的朋友们指导！