模拟器-Modbus Tcp Slave 模拟

以下我们以四向车模拟为例，小车的plc协议是modbus-tcp

一、组件 springboot，modbus4j( com.infiniteautomation)

二、模型

    1.物模型

        2.信息模型

        

sim
  #开关
  switchFlag: false
  # 小车plc信息描述；地址块开始地址，地址长度
  plc:
    slaveId: 1
    address: 0
    quantity: 5000
  #小车端口,初始坐标，电量
  cars:
    - port: 6666
      power: 100
      x: 1
      y: 1
      z: 1

  #任务描述
  task:
    #任务执行平均耗时,秒
    timeTaskDone: 30
    #充电速度，1格电需要多少秒
    speedCharge: 10
    #耗电速度，1格电需要多少秒
    speedDisCharge: 30
    #行走一个单元格耗时秒
    speedCell: 2
    #转向耗时秒
    speedTurn: 4
    #发生故障的平均时间
  #异常
  exception:
    expTime: 60
    expCodes:
      -1001
      -1002
  #心跳
  heart:
    #写入频次
    interval: 1
    # 默认写入值
    writeVal: 0

三、方案设计

1. springboot启动成功后，加载信息模型设置，按照sim.cars创建小车的slave；小车心跳、日志、任务执行、充电等通过定时器实现；

2.slave实现主要通过 TcpSlave、BasicProcessImage 实现，具体不再展开