GD32H7局域网控制器（CAN）---外设特征

1.支持CAN FD帧，最大64字节数据，通信波特率最大为8 Mbit/s；

2.支持CAN常规帧，最大8字节数据，通信波特率最大为1 Mbit/s；

3.支持发送和接收时间戳，基于16位内部计数器；

4.支持4种通信模式：正常模式，暂停模式，回环静默模式，和监听模式；

5.支持2种省电模式：CAN_Disable模式，和虚拟联网模式；

6.最大32个邮箱，此时每个邮箱都配置为8字节数据长度，可灵活配置为发送或接收邮箱；

7.支持通过一个特殊帧同步全局网络时间。

8.发送支持发送优先级：最小邮箱号优先，或最高优先级优先。

9.接收私有过滤寄存器用于每个接收邮箱或者接收FIFO；

10.  接收邮箱公有过滤寄存器用于接收邮箱，接收 FIFO 公有过滤寄存器用于接收 FIFO ；

11. 支持接收优先级，可配置在匹配阶段的接收邮箱和接收 FIFO 的优先级；

12. 接收 FIFO 的标识符过滤功能支持最大 104 个扩展标识符的过滤，或者 208 个标准标识符的

        过滤，或者416 个对标识符部分 8 位的过滤；

13. 深度为6帧的接收FIFO，支持DMA功能。