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二：具体来说，CAN总线的一个位时间中包含两个缓冲段BS1和BS2： 在两个缓冲段中间的位置，即是读取总线电平的采样点位置，当检测到总线上存在相位差的时候，通过延长BS1段或缩短BS2段来获得同步，这样的方式称为重新同步。调试过程中，虽然通过降低电阻成功接收到了数据，但是一直处于一个不稳定状态，后来通过观察示波器发现电平切换瞬间状态有信号震荡，canfd电平采样点过前，采集到了震荡信号，虽然通过降低电阻提高了总线的负载功率抑制了震感时间勉强能够接收到数据，但是没有定位到根本问题，三：can总线电平采样点。

种通信模式：正常模式，暂停模式，回环静默模式，和监听模式；支持发送优先级：最小邮箱号优先，或最高优先级优先。支持接收优先级，可配置在匹配阶段的接收邮箱和接收。字节数据长度，可灵活配置为发送或接收邮箱；支持通过一个特殊帧同步全局网络时间。3.支持发送和接收时间戳，基于。个邮箱，此时每个邮箱都配置为。字节数据，通信波特率最大为。字节数据，通信波特率最大为。器用于每个接收邮箱或者接收。模式，和虚拟联网模式；的标识符过滤功能支持最大。个扩展标识符的过滤，或者。公有过滤寄存器用于接收。

2.0A/B ISO11898-1:2015 规范 BOSCH CAN-FD 规范。FIFO 具有标识符过滤的功能，最大支持208个标准标识符和104个拓展标识符的过滤，或者对标识符部分8位的过滤，最多有 32 个标识符过滤表元素，可通过接收 FIFO/邮箱私有过滤寄存器进行配置。CAN 帧的发送和接收，于存储控制数据，时间戳，消息标识符和消息数据。最大支持32个邮箱，邮箱可配置为接收FIFO，接收。无主机下，设备之间，相互通信的总线协议。

一般来说，建议使用自动采样点配置功能（如果芯片支持），或者遵循CAN协议规范和芯片手册中给出的采样点设置建议。正确设置采样点可以减少这些干扰对信号采样的影响，提高通信的可靠性。在CAN总线通信中，采样点的设置对通信质量和可靠性有着重要的影响。采样点是用来判断CAN总线上的信号电平的时间窗口，它决定了在每个位的传输过程中，CAN控制器进行采样的时机。误码率：采样点的位置如果不准确，可能导致信号采样错误，从而导致误码率的增加。如果采样点太早或太晚，可能无法正确地采样到信号的边沿，从而导致数据错误。

远程帧的标识符字段用于指示其他节点所需发送数据的标识符，而数据域为空。远程帧的作用是启动数据的请求和响应过程，允许节点在需要时请求其他节点发送数据。通过使用远程帧，节点可以根据需要获取所需的数据，从而实现更灵活和高效的通信。需要注意的是，远程帧在CAN总线上与数据帧共享相同的物理传输介质，只是数据域为空。因此，在CAN总线上传输远程帧和数据帧的方法和机制是相同的，只是处理远程帧时的数据域为空。数据帧的标识符字段用于标识报文的发送者或接收者，数据域中携带着要传输的数据。

当CAN过滤器使用CAN_FILTERMODE_MASK模式时，过滤器将使用一个掩码和一个标识符进行比较，只有当接收到的CAN消息的标识符与过滤器设置的标识符按位与上掩码后得到的结果等于过滤器设置的标识符时，消息才会被接受。- 当CAN过滤器使用CAN_FILTERMODE_LIST模式时，过滤器将匹配通过滤器的标识符列表中的任何一个标识符。因此，CAN_FILTERMODE_LIST适用于需要接收特定标识符的场景，而CAN_FILTERMODE_MASK适用于根据位掩码规则进行过滤的场景。

它兼容 ISO11898-1 经典帧（CAN2.0），因此可以支持标准帧格式（11 位 ID）和扩展帧格式（29 位 ID）。ESP32 包含 1 个 TWAI 控制器，经配置可以在 TWAI 总线上使用外部收发器通信。TWAI的物理层通常使用双绞线（如双芯屏蔽电缆）作为传输介质，通过CAN收发器将数据发送到总线上。在软件层面，TWAI使用一套协议规定了数据传输的格式、帧结构和通信规则。总而言之，TWAI是一种用于汽车领域的数据通信接口标准，基于CAN协议，用于实现汽车电子控制单元间的高效可靠通信。

CAN过滤器可以帮助我们实现这一目标，可以过滤掉我们不感兴趣的数据帧，只接收我们感兴趣的数据帧。例如，如果多个设备同时发送数据帧，CAN过滤器可以根据优先级或ID对它们进行排序，确保数据帧按照正确的顺序被接收和处理。需要注意的是，过滤器的位宽也有所不同，包括16位过滤器和32位过滤器。每个过滤器可以绑定一个CAN接收中断，经过过滤器过滤的帧会进入该过滤器绑定的接收中断对应的FIFO。总之，CAN过滤器是CAN总线系统中非常重要的设备，它可以帮助我们过滤掉不感兴趣的数据帧，提高系统的效率和可靠性。

这是因为在高速网络中，由于数据传输速率更快，所以CAN控制器可以更快地检测到结束位，因此可以减少结束符的长度，从而提高网络的传输效率。而在低速网络中，由于数据传输速率较慢，所以CAN控制器需要更长的时间来检测结束位，因此需要一个更长的结束符来确保数据帧传输的正确性和完整性。扩展标识符（29位）：与标准标识符类似，但可提供更多的地址空间，用于大型网络中的设备和数据类型。标准标识符（11位）：用于标识网络中的设备和数据类型，其中前11位是唯一的，由发送设备定义。