CAN总线采样点

一：在CAN总线通信中，采样点的设置对通信质量和可靠性有着重要的影响。采样点是用来判断CAN总线上的信号电平的时间窗口，它决定了在每个位的传输过程中，CAN控制器进行采样的时机。

不同的采样点设置可能会导致以下影响：

1. 误码率：采样点的位置如果不准确，可能导致信号采样错误，从而导致误码率的增加。如果采样点太早或太晚，可能无法正确地采样到信号的边沿，从而导致数据错误。

2. 抗干扰能力：适当的采样点设置可以提高CAN总线的抗干扰能力。在CAN总线上，可能会存在噪声和电磁干扰，并且传输线路的质量也可能存在差异。正确设置采样点可以减少这些干扰对信号采样的影响，提高通信的可靠性。

3. 波特率容差：采样点的位置对于波特率容差也有一定影响。在CAN通信中，发送端和接收端的波特率必须相匹配。如果采样点设置不准确，可能导致波特率偏移，使得接收端无法正确解析数据。

        在CAN通信中，正确设置采样点非常重要。一般来说，建议使用自动采样点配置功能（如果芯片支持），或者遵循CAN协议规范和芯片手册中给出的采样点设置建议。如果有特殊需求或问题，可以通过实际测试和调整来确定最佳的采样点设置。总线不同节点之间最好使用相同采样点。

二：具体来说，CAN总线的一个位时间中包含两个缓冲段BS1和BS2： 在两个缓冲段中间的位置，即是读取总线电平的采样点位置，当检测到总线上存在相位差的时候，通过延长BS1段或缩短BS2段来获得同步，这样的方式称为重新同步。 这两个相位缓冲段的延长时间或缩短时间上限由再同步跳转宽度（SJW）给定。 采样点是接收节点判断信号逻辑的位置，CAN通讯属于异步通讯，需要通过不断的重新同步才能保证收发节点的采样准确，所以SJW（同步跳转宽度）决定了接收节点是否能有比较好的兼容性。

三：例子

 CAN波特率= APB1(60MHz)/(SYNC_SEG+BS1+BS2)/prescaler

 采样点=（1+BS1）/（SYNC_SEG+BS1+BS2）

备注：SYNC_SEG 长度总是为1，公式中直接用1代替。

比如要实现500K的速率，90%采样点，对应的参数如下：SYNC_SEG=1, BS1=8，BS2=1，Prescaler=12;

相关请参考：CAN通信采样点(Sample Point Position)及采样点测试_can采样点测试-优快云博客