(7)ROS学习-话题发布实操-系列学习于Autolabor

月夜生云

已于 2023-03-08 16:27:16 修改

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文章标签：学习

于 2022-11-15 19:25:53 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_52734156/article/details/127871559

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本文详细指导如何在ROS中通过编码实现小乌龟的圆周运动，包括启动节点、查看topic、理解消息格式，并提供关键代码实例。通过控制几何_msgs/Twist消息发布线速度和角速度，展示如何操控海龟节点的行为。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.这次我们进行一下实操，编码实现乌龟运动控制，让小乌龟做圆周运动。

2.我们先获取到小海龟测试案例的话题和消息信息。

先启动roscore

3.启动小海龟rosrun turtlesim turtlesim_node

4. 启动键盘控制小海龟的节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key

5.用上一个文章的基础操作查看话题名称和消息信息： http://t.csdn.cn/T1U3z

rqt_graph看计算图

rostopic list看话题列表

从这里可以知道teleop_turtle(键盘节点)和turtlesim(海龟节点)通过turtle1/cmd_vel话题进行通信。

6.获取话题turtle1/cmd_vel的消息类型：rostopic type /turtle1/cmd_vel

然后获取消息格式：rosmsg info geometry_msgs/Twist

linear(线速度) 下的xyz分别对应在x、y和z方向上的速度(单位是 m/s)；

angular(角速度)下的xyz分别对应x轴上的翻滚、y轴上俯仰和z轴上偏航的速度(单位是rad/s)。

关于俯仰角相关的知识请百度。

这样我们在写程序的时候就可以知道操作什么信息了。
7. 实现发布节点。

创建新包和配置请参照我过往文章。http://t.csdn.cn/Slcel

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"control");
    ros::NodeHandle nh;
    // 3.创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1000);
    // 4.循环发布运动控制消息
    //4-1.组织消息
    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.linear.x = 1.0;
    msg.linear.y = 0.0;
    msg.linear.z = 0.0;

    msg.angular.x = 0.0;
    msg.angular.y = 0.0;
    msg.angular.z = 2.0;

    //4-2.设置发送频率
    ros::Rate r(10);
    //4-3.循环发送
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(msg);

        ros::spinOnce();
    }


    return 0;
}

编译然后启动小海龟节点，再启动我们自己的功能包观察结果，基本操作参照我过往文章，这里不再赘述。

可以使用 rostopic echo /turtle1/cmd_vel 看我们发布的信息。