嵌入式系统程序调试—GDB调试，ubuntu下安装opencv和其编译。

一.GDB调试

1.查看是否安装了gdb

输入以下代码来查看是否安装了gdb

gdb -v

如果显示以下代码说明安装了，出现其它就是没有安装。可以上网搜寻gdb安装教程。

2.gdb的使用

先做准备工作，创建目录，创建.c文件，程序如下；

 mkdir ts
 cd ts
 touch ts1.c

编辑.c文件

 gedit ts1.c

参考代码：

#include <stdio.h>
void ShowRevertNum(int iNum)
{
 while (iNum > 10)
 {
printf("%d", iNum % 10);
 iNum = iNum / 10;
 }
 printf("%d\n", iNum);
}
int main(void)
{
 int iNum;
 printf("Please input a number :");
 scanf("%d", &iNum);
 printf("After revert : ");
 ShowRevertNum(iNum);
}

以上就是准备工作，下面开始使用gdb进行调试。
先使用gcc对其进行编译，这里因为需要进行gdb调试，所以多加了个-g。如下

 gcc -o ts1 -g ts1.c

开始调试

 gdb ts1

显示代码及其行号，

调试举例
a.通过行号和函数名设置断点;

b.查看所有断点信息;

c.执行程序

d.查看iNum类型

e.继续执行

f.打印iNum的值

退出gdb 只需要输入q然后enter就可以了。
大概操作就是这样，想详细了解其它命令的话可上网查找。

二.ubuntu下安装opencv-3.4.1及其编译

1.安装

1.1 先下载其压缩包。

1.2 将压缩包放到home目录底下，进行解压配置

打开终端模式，进行解压：

unzip opencv-3.4.1.zip

进入解压后的文件包中

 cd opencv-3.4.1
-virtual-machine:~/opencv-3.4.1$ 

接下来安装依赖库和cmake。
权限不够的话先输入sudo su进入root权限再执行以下命令。

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev  

安装完成之后，创建文件夹，进行配置

 mkdir my_build_dir
 cd my_build_dir
-virtual-machine:~/opencv-3.4.1/my_build_dir$ 

cmake一下

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

执行命令

sudo make

这里推荐多线程会比较快

sudo make -j4

完成之后执行以下命令

sudo make install

到这里为止opencv的编译结束了，接下来就是配置opencv的编译环境。
将opencv的库添加到路径

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

这个命令会打开一个空白的文件，在里面添加代码如下，保存就可。

/usr/local/lib

执行如下命令使配置路径生效。

sudo ldconfig

配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在文件末尾添加如下代码

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  

保存，执行下面的命令让配置生效

source /etc/bash.bashrc

更新

sudo updatedb

1.3 进行编程

在opencv-3.4.1下新建目录，创建test.cpp

mkdir mytest
touch test.cpp

用gedit编辑器进行编程

sudo gedit test.cpp

程序代码：

#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	CvPoint center;
    double scale = -3; 

	IplImage* image = cvLoadImage("lena.jpg");
	argc == 2? cvLoadImage(argv[1]) : 0;
	
	cvShowImage("Image", image);
	
	
	if (!image) return -1; 	center = cvPoint(image->width / 2, image->height / 2);
	for (int i = 0;i<image->height;i++)
		for (int j = 0;j<image->width;j++) {
			double dx = (double)(j - center.x) / center.x;
			double dy = (double)(i - center.y) / center.y;
			double weight = exp((dx*dx + dy*dy)*scale);
			uchar* ptr = &CV_IMAGE_ELEM(image, uchar, i, j * 3);
			ptr[0] = cvRound(ptr[0] * weight);
			ptr[1] = cvRound(ptr[1] * weight);
			ptr[2] = cvRound(ptr[2] * weight);
		}

	Mat src;Mat dst;
	src = cvarrToMat(image);
	cv::imwrite("test.png", src);

    cvNamedWindow("test",1);  	imshow("test", src);
	 cvWaitKey();
	 return 0;
}

g++编译

g++ test.cpp -o test `pkg-config --cflags --libs opencv`

这里的pkg-config就是一个用于获取库/模块的所有编译相关信息的命令，所以，这里的获取opencv头文件和链接lib库是因为这个命令的原因。pkg-config是从所有路径下的.pc文件获取信息。
编译成功后，执行*

./test

注意：图片需要自己下载然后存在test.cpp同一目录下！！！
结果如图所示：

2. opencv的运用

进入opencv-3.4.1中

cd opencv-3.4.1

创建目录(这里直接用前面创建的目录)，创建test2.cpp文件，输入下面代码

cd mytest
touch test2.cpp

test2.cpp中代码

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main()
{
VideoCapture capture(0);
while(1)
{
Mat frame;
capture >> frame;
imshow("读取视频帧",frame);
waitKey(30);
}
system("pause");
return 0;
}

用g++进行编译

g++ test2.cpp -o test2 `pkg-config --cflags --libs opencv`

执行

./test2

结果如图：

可以看到成功打开了摄像头，关闭摄像头请按Ctrl+c。

2.1 对于test2.cpp中程序的问题的一些解答

1.如果要打开一个硬盘上的视频文件来播放，可以修改程序中语句

VideoCapture capture("name.mp4")

2.程序中Mat是一个类，可以分为两个部分矩阵头和指向像素数据的矩阵指针。waitkey是每一帧的显示时间，要是没有延时，就会弹出窗口一闪而过。
3.改善Ctrl+c关闭摄像头的方式，在里面加代码如下，就可以直接按esc关闭摄像头。

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main()
{
VideoCapture capture(0);
while(1)
{
Mat frame;
capture >> frame;
imshow("读取视频帧",frame);
if(frme.empt())
{break;}
waitKey(30);
}
system("pause");
return 0;
}

摄像头问题

在这之前需要安装vmware-tools组件，不然找不到摄像头。
如果发现打不开摄像头，先去Windows用Win+r打开命令行输入services.msc，在里面找到VMware USB Arbitration Service双击，然后点击启动。


然后回到虚拟机
打开虚拟机

在里面查看就可以看到摄像头了Acer…，点击它然后点击连接
虚拟机桌面右下角那个圆圈图案亮了就说明摄像头连接好了。

然后输入命令查看摄像头驱动安装，

ls /dev ideo*

然后安装摄像头采集软件

sudo apt-get install cheese

完成安装后执行

cheese

就可以打开摄像头。
如果发现摄像头黑屏，可以打开最底下的设置，在里面看到USB点击它切换版本，2.0换3.0 3.0换2.0.。如果还不行，求助百度。

总结

在安装opencv的过程中还是出现了许多问题，比如在编辑其test.cpp文件时，因为多加了/导致test.cpp里无程序。后面编译的时候因为用gcc编译而出现问题，后来问老师然后用g++编译成功了，还有自己的虚拟机无摄像头，后来上网查找原因之后解决了问题，方法写在文章里。总的来说，这次收获很多，对于Linux的命令掌握更加熟练，希望以后还能保持。