Mr.邹的博客

将神经网络结合滑模控制设计补偿自适应鲁棒控制，以二阶机械手臂进行仿真分析，获得较好的仿真结果。

针对2自由度的陀螺仪模型设计了PID控制器和滑模控制器，两种控制器均能较好的跟踪目标轨迹。

上几篇文章分别介绍了模糊化切换增益(也就是模糊化外界扰动d)、模糊化系统部分的不确定项f、模糊化整个切换项，其原理分别为利用滑膜存在条件ss'的关系、状态变量、滑模面s设计隶属度函数构造模糊系统，输出为自适应律，通过自适应律对需要估计的部分进行逼近。今天这篇文章将去逼近系统不确定性f和g，以及外界扰动d，即同时模糊化系统部分的不确定项f、模糊化整个切换项，相当于对前面的文章进行了一个综合。

前面两篇文章分别介绍了切换增益模糊化和系统不确定项f或g模糊化，其原理都是使用模糊控制对未知量进行估计，本篇文章介绍将整个切换项模糊化，也就是对鲁棒项的整体都进行估计。

在一般的建模仿真中，我们假设模型都是可以用数学模型描述出来的是确定的，称为理想系统。但是在实际中，系统大都是不确定的，得到我们更接近实际的系统，称为名义系统或者标称系统，如果能对于不确定项进行较为精准的估计，再利用对逼近的系统进行控制器设计，那么我们的实际系统在这样的控制器下将实现更佳的性能水准，从上篇文章利用模糊控制估计不确定扰动用于实现自适应变切换增益，有效降低滑膜控制的抖振问题，证实了模糊理论具有万能逼近特性。使用模糊逼近估计不确定项f，从而实现对实际系统更加精准的估计，并且在外部扰动下有良好性能！

基于LMI的滑模控制，采用一个三阶的混沌系统分别用LMI对非线性部分进行镇定，滑模对鲁棒部分进行镇定，仿真结果验证了算法的可行性

LQR控制和滑模控制都需要繁琐的调参，这里参考文献学习了优化算法全局寻优调参的方法。

采用极点配置方法设计滑模面系数，选取线性滑模面、PID滑模面设计切换面，设计相应的控制律进行仿真分析。

这里介绍一种用极点配置法确定滑模面的方法，并且可以结合系统的动态性能指标选取极点配置，从而最终确定合适的滑模面系数。

分别对线性滑模和以终端滑模为代表的非线性滑模进行分析，从数学公式角度证明有限时间收敛问题和调节参数选取问题。

根据几本书上的知识，对Lyapunov稳定性系统分析进行了小结，并且结合一个文献对悬架进行仿真分析。

对一类非线性系统进行扩张观测器设计，并基于滑模控制理论的知识，设计系统的控制器，并对该文献的结果进行复现仿真分析。

根据观测器和控制器的分离原理，先设计扩张观测器，也就是常说的LESO，再用滑模控制理论设计控制器，并以倒立摆模型进行仿真分析。

先介绍反演法的思想，以二阶模型使用反演法推导得到控制律，并进行仿真验证；在反演最后一步引入滑模，使得系统具有鲁棒性，并且也进行仿真验证所推导控制律的有效性。

针对模型的不确定性，以及扰动的不确定性，提出一边不确定和扰动边界条件下的自适应鲁棒滑模控制，其核心在于提出自适应律，最后为了改善控制输入的超调量，在自适应基础上提出一种映射自适应算法，通过仿真分析验证了算法的可行性。

由于积分滑模是通过合理设定积分器的初始状态，使系统的初始状态一开始就处于滑模面上，从而消除到达段，以提高控制系统的鲁棒性。本文用一阶系统积分滑模控制和基于模糊控制的滑模控制两个实例进行仿真分析，阐述积分滑模控制器的特点。​

终端滑模控制介绍了传统终端、快速终端、非奇异终端。传统终端滑模控制难以在接近平衡状态时快速收敛，甚至比普通线性滑模控制收敛还慢；快速终端滑模存在非奇异点的问题，而且以上滑模控制对高阶系统设计还没介绍，所以本篇文章在非奇异文章的基础上提出一种全局快速终端滑模控制/非奇异快速终端滑模控制，并对高阶SISO系统进行设计分析。

传统的终端滑模控制由于引入非线性部分，改善了向平衡状态收敛的速度，而且越远离平衡状态收敛速度越快，但因为实际上由于传统终端滑模面的设计使得终端滑膜控制在接近平衡状态时，收敛速度比线性滑模控制速度要慢，所以收敛时间会更长。简单的说就是传统的终端滑模控制能改进收敛速度但是可能会增加收敛时间，所以希望继承收敛速度的优点并且要减少收敛时间。

因为普通的滑模控制是系统到达滑动模态后，可以通过调参使跟踪误差渐进收敛到0，但是可能由于抖阵无法在有限时间收敛为0，通过构造terminal滑模面，使误差在有限时间收敛到0。

非对一阶倒立摆模型的不确定性，提出一种基于LMI的等效滑模控制，和上两篇文章相比，证实了所设计控制器的有效性。

由于线性化LMI控制不具鲁棒性，所以引入滑模控制，且对比了饱和函数和符号函数作为切换函数时的跟踪效果，并通过试验仿真验证算法可行性。

使用Yalmip工具箱求解基于LMI线性化的控制器，并讲解了如何使用Yalmip工具箱，以及结合S函数编写控制器、被控对象。

m语言和s函数两种方法进行离散滑模控制仿真。

通过滑膜控制使主电机和辅助电机的转速大小和方向一致。

当控制器出现故障，如卡死、部分/完全失效故障、饱和、浮动故障等，通过设计自适应律使系统能达到原有的平衡状态，这里以部分失效/卡死为例进行分析。

为了消除模型不确定性、参数摄动、外界干扰等因素的影响，引入干扰观测器，使设计的闭环系统具有鲁棒性的特点。

将滑模控制与状态观测器结合，可实现对速度信号的有效观测，从而实现无需速度测量的滑模控制。

由于饱和函数或者连续光滑的双曲函数作为切换函数时对滑模控制输出的消抖有限，本文介绍低通滤波器的消抖的方法，并结合实例进行仿真分析。

基于参考模型的主动悬架滑模控制，参考模型选择理想得天棚阻尼悬架，实现较好得追踪效果。

给定理想的参考模型，采用滑膜控制进行跟踪。

普通的线性化反馈控制不具鲁棒性，引入滑模项之后使系统具有鲁棒性，以二阶系统为例进行仿真分析。

针对倒立摆系统，取倒立摆初始状态[pi/60,0]，并在sin(t)的扰动下追踪理想信号θd = 0.1sin(t)，从追踪效果上看，体现滑模控制有较好的鲁棒性。

在含有外界扰动的基础上，采用指数趋近律设计鲁棒滑模控制器，实现了较好的效果。

使用基于指数趋近律的滑模控制方法，对二阶系统进行设计控制器，实现较好的跟踪控制信号sin(t)。