【一看就会】Autoware.universe的“规划”部分源码梳理【五十四】（autoware_freespace_planner：自由空间规划器）

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前言

书接上文，本篇讲述planning这边的第二十部分——autoware_freespace_planner：自由空间规划器。

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二十、autoware_freespace_planner：自由空间规划器

1.功能概述

autoware_freespace_planner是一个自由空间规划器，主要功能：
在有静态/动态障碍物的空间中规划轨迹
基于混合A*搜索算法进行路径规划
生成可执行的单向轨迹（前进或后退）
支持实时重规划

2.关键算法实现

class FreespacePlannerNode : public rclcpp::Node {
public:
// 规划轨迹
void planTrajectory() {
// 获取规划器参数
auto common_param = getPlannerCommonParam();

    // 设置起点和终点
    setPlannerStartAndGoal();
    
    // 执行混合A*搜索
    bool found_path = planner_-&g