【一看就会】Autoware.universe的“规划”部分源码梳理【五十六】（autoware_objects_of_interest_marker_interface：兴趣对象标记接口）

---

前言

书接上文，本篇讲述planning这边的第二十二部分——autoware_objects_of_interest_marker_interface：兴趣对象标记接口。

---

二十二、autoware_objects_of_interest_marker_interface：兴趣对象标记接口

1.功能概述

autoware_objects_of_interest_marker_interface是一个用于可视化感兴趣对象的标记接口，主要功能：
为感兴趣的对象创建可视化标记
支持多种标记颜色和样式
提供灵活的标记配置接口
发布标记数组用于RViz显示

2.关键算法实现

class ObjectsOfInterestMarkerInterface {
public:
// 插入对象数据
void insertObjectData(
const Pose & pose,
const Shape & shape,
const ColorName & color_name)
{
insertObjectDataWith