【一看就会】Autoware.universe的“规划”部分源码梳理【四十三】（autoware_path_optimizer：路径优化器）

最新推荐文章于 2025-05-26 15:00:12 发布
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分类专栏： Autoware.universe规控部分 文章标签： 自动驾驶 算法
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前言

书接上文，本篇讲述planning这边的第九部分——autoware_path_optimizer：路径优化器

九、autoware_path_optimizer：路径优化器

里面涉及到的MPT优化方法，之后会有单独的博客进行梳理，在此不再赘述。

功能概述

autoware_path_optimizer是一个路径优化器，主要功能：
对输入路径进行优化，使其更平滑且满足车辆动力学约束
使用MPT（Model Predictive Trajectory）方法进行轨迹优化
考虑车辆运动学模型和约束条件
生成满足多种约束的最优路径

优化目标

1.平滑性优化：

最小化曲率变化
确保路径连续性
减少急转弯

2.跟踪性优化：

最小化与参考线的偏差
保持在车道内
遵循期望路径

3.动力学约束：

满足最大曲率约束
满足速度和加速度约束

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