【一看就会】Autoware.universe的“规划”部分源码梳理【四十六】（autoware_obstacle_cruise_planner：障碍物巡航规划器）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

书接上文，本篇讲述planning这边的第十二部分——autoware_obstacle_cruise_planner：障碍物巡航规划器

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十二、autoware_obstacle_cruise_planner：障碍物巡航规划器

1.功能概述

autoware_obstacle_cruise_planner是一个用于处理巡航过程中障碍物的规划器，主要功能：
根据前方障碍物调整巡航速度
实现自适应巡航控制(ACC)
保持安全跟车距离
处理动态和静态障碍物

2.工作流程

graph TD
A[接收输入数据] --> B[检测障碍物]
B --> C{有障碍物?}
C -->|是| D[选择规划器]
D --> E[生成速度轨迹]
E --> F[安全检查]
F --> G[发布轨迹]
C -->|否| H[保持巡航速度]
H --> G