launch

1. 启动结束

<launch>

</launch>

2. node

<launch>
		   <node pkg="waypoint_trajectory_generator" type="trajectory_generator_node" name="trajectory_generator_node"
		          output="screen" required="true">
</launch>

其中
pkg: waypoint_trajectory_generator - 指定节点所在的 ROS 包。
type: trajectory_generator_node - 指定要启动的节点类型，对应于包中的可执行文件。
name: trajectory_generator_node - 为节点实例命名。type运行之后，在ros系统之中的节点名称。会取代type程序里的节点名称，重新命名。
利用这个特性，可以同时对一个节点实例启动多次并不同命名

<launch>
		   <node pkg="waypoint_trajectory_generator" type="trajectory_generator_node" name="trajectory_generator_node">
		   <node pkg="waypoint_trajectory_generator" type="trajectory_generator_node2" name="trajectory_generator_node">
</launch>

output: screen - 节点的输出将显示在屏幕（控制台）上。
respawn 节点挂掉是否重启
required: true - 如果该节点崩溃，将导致整个 ROS 系统关闭。
ns 命名空间
args 对每个节点输入参数

3. 参数设置

param 设置ROS系统运行中的参数，储存在参数服务器中。
rosparam 加载参数文件中的多个参数

<param name="planning/vel" value="4.0"/>
<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/>

file:

作用: 指定要加载的参数文件的路径。
示例: file=“params.yaml”
在示例中，params.yaml 是一个YAML格式的文件，包含了一些ROS参数的定义。

command:

作用: 指定要执行的ROS参数服务器命令。常见的命令包括 load、dump、delete 等。
示例: command=“load”
在这里，command=“load” 表示要加载指定文件中的参数到ROS参数服务器中。这些参数可以在后续的节点中使用。

ns:

作用: 定义命名空间（namespace），即参数在ROS参数服务器上的存储位置。
示例: ns=“params”
在示例中，ns=“params” 指定了一个命名空间，参数将在ROS参数服务器上以 params 作为根命名空间存储。命名空间在ROS中用于组织和隔离不同节点、模块的参数，避免命名冲突。

arg : launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

<arg name="arg-name" default="arg-velue"/>
name 参数名
value 参数值
<param name="foo" value="$ (arg arg-name)"/>
<node name="node" pkg="package" type="type " args="$(arg arg-name)"/>

4. 重映射 remap

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>

from: 原命名
to：映射之后的命名

5.include 嵌套

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

<launch>
    <!-- 启动 waypoint_trajectory_generator 包中的 trajectory_generator_node 节点 -->
    <node pkg="waypoint_trajectory_generator" type="trajectory_generator_node" name="trajectory_generator_node"
          output="screen" required="true">
        <!-- pkg: waypoint_trajectory_generator - 指定节点所在的 ROS 包。
        type: trajectory_generator_node - 指定要启动的节点类型，对应于包中的可执行文件。
        name: trajectory_generator_node - 为节点实例命名。
        output: screen - 节点的输出将显示在屏幕（控制台）上。
        required: true - 如果该节点崩溃，将导致整个 ROS 系统关闭。 -->

        <!-- 重映射 ~waypoints 话题到 /waypoint_generator/waypoints -->
        <remap from="~waypoints" to="/waypoint_generator/waypoints"/>
        <!-- 配置 trajectory_generator_node 节点的参数 -->
        <param name="planning/vel" value="4.0"/>
        <param name="planning/acc" value="3.0"/>
        <param name="planning/dev_order" value="3"/>
        <param name="planning/min_order" value="3"/>
        <param name="vis/vis_traj_width" value="0.10"/>
    </node>

    <!-- 启动 waypoint_generator 包中的 waypoint_generator 节点 -->
    <node pkg="waypoint_generator" name="waypoint_generator" type="waypoint_generator_ms" output="screen">
        <!-- 重映射 ~goal 话题到 /goal -->
        <remap from="~goal" to="/goal"/>
        <!-- 配置 waypoint_generator 节点的参数 -->
        <param name="waypoint_type" value="manual"/>
    </node>

    <!-- 启动 rviz 可视化工具，并加载特定的 rviz 配置文件 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" output="screen"
          args="-d $(find waypoint_trajectory_generator)/launch/rviz_config/test_traj.rviz"/>
          <!-- args: -d $(find waypoint_trajectory_generator)/launch/rviz_config/test_traj.rviz - 启动 RViz 并加载特定的配置文件，
          该配置文件位于 waypoint_trajectory_generator 包的 launch/rviz_config 目录下，文件名为 test_traj.rviz。 -->
</launch>