XTDrone——VINS-Fusion+RTABMap的三维稠密重建

已于 2024-05-16 10:23:27 修改
阅读量1.2k 收藏 6
点赞数 3
分类专栏： XTDrone 仿真平台搭建 文章标签： linux
于 2024-05-14 20:37:32 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_48093237/article/details/138868734
版权

语雀——VINS-Fusion+RTABMap的三维稠密重建

一、完成VINS-Fusion

二、下载并配置RTABMap

sudo apt install ros-melodic-rtabmap* #或kinetic
sudo apt install ros-melodic-octomap* #或kinetic

sudo cp ~/XTDrone/sensing/slam/vio/VINS-Fusion/config/xtdrone_sitl/rgbd.rviz /opt/ros/melodic/share/rtabmap_ros/launch/config/

三、启动仿真

1、修改/PX4_Firmware/build/ indoor1.launch文件，把仿真launch文件的iris_stereo_camera换成iris_realsense_camera，这样才能有深度图数据。
在这里插入图片描述在这里插入图片描述这两种修改方式效果一样，我也不了解，不懂为什么。

运行launch文件：

roslaunch px4 in
最低0.47元/天 解锁文章
三维点云转二维栅格地图
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
04-08 2492
将投影后的二维点云转换为栅格地图（occupancy grid）。在栅格地图中，每个单元格（grid cell）表示空间中的一定区域，单元格的值表示该区域被占用的概率。在ROS中，将三维点云转换为二维栅格地图是一个常见的需求，尤其是在机器人导航和路径规划中。去除离群点：移除离群的噪声点，常用的方法有统计分析滤波（Statistical Outlier Removal）。降采样：减少点云的数据量以提高后续处理的效率，常用的方法包括体素网格滤波（Voxel Grid Filter）。
XTDrone无人机仿真平台
肖昆的博客
03-26 8963
XTDrone无人机仿真平台背景XTDrone展示 背景 近年来，无人机的智能化程度不断提高，集群的规模不断增大，在这种背景下，良好的无人机通用仿真平台的重要性越发凸显。相较于无人车和地面机器人，无人机更容易出现失控问题。因此，如果利用真实无人机进行算法调试，将花费大量的时间且有安全风险。此外，对于机器学习相关算法，在真实世界里训练无人机的成本太高。因此，在无人机算法开发和应用过程中，可靠、高效的通用仿真平台至关重要。 目前已有的开源无人机仿真平台，在通用性上普遍做的不到位，它们或是只支持一种类型的无人机，
VINS-Fusion+RTABMap的三维稠密重建
Agonie22的博客
02-29 958
之前教程介绍的双目SLAM和VIO获得的都是稀疏点云，无法运用于避障与运动规划。为此，我们需要把视觉里程计与深度相机的深度图进行融合，从而进行三维稠密重建，这里以VINS-Fusion+RTABMap为例进行介绍。
XTDrone 视觉slam （ubuntu 18.04）
weixin_48093237的博客
05-07 265
查看无人机实时位置、姿态。
无人机路径规划2 vins_fusion + rtab_map学习
dueen1123的博客
03-28 3017
导航过程中的tf Map -> odom -> base_footprint -> base_link odom里程计 odom tf base_footprint -> base_link ： robot_state_publisher发布静态的tf关系 baselink基线 basefootprint 地面投影 odom -> base_footprint ： 机器人驱动（真机）发布；gazebo（仿真）发布 map -> odom ： amcl发布 因为 odo.
【在实习期的快乐生活】D435i&Rtabmap&Vins
qq_15536485的博客
12-08 3934
D435i&Rtabmap&Vins目录D435id435i驱动安装D435i launch文件重要参数解析RTAB-MAPRTAB-MAP？RTAB-MAP原理RTABMAP安装RTABMAP实测效果总结RTABMAP launch文件重要参数解析Rtabmap内部运行关键参数VINS-FusionVINS-Fusion解析VINS-Fusion安装在VINS中D435i需要标定的参数以及原理开始愉快的玩耍吧效果图 目录 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。
D455+VINS-Fusion+surfelmapping 稠密建图（三）
weixin_62952541的博客
08-07 1425
【代码】D455+VINS-Fusion+surfelmapping 稠密建图（三）
XTDrone——三维激光SLAM
weixin_48093237的博客
05-16 653
机械激光雷达包括3d_lidar和3d_gpu_lidar，前者使用CPU计算，后者使用GPU计算，其他没有区别，您可以根据您的需要选择。在模型中可以设置激光雷达的线数，以3d_gpu_lidar.sdf为例，本教程用的是32线，您可以修改为其他线数，其他参数也都可以修改。启动ALOAM，由于本教程给激光雷达设置的是32线，因此启动对应32线的launch文件。然后使用laser_transfer.py将ALOAM发布的位姿数据通过mavros发布。3d_lidar和3d_gpu_lidar，
VINS-Mono+Fusion源码解析系列（十七）：非线性优化
LDST_优快云的博客
10-25 529
（1）大致思路​ 按照后端流程，VIO初始化initialStructure完成之后，执行非线性优化solveOdometry。（2）代码实现。
VINS Fusion稠密建图
最新发布
03-20
通常，稠密建图需要生成环境的三维点云或网格模型，而VINS-Fusion本身可能更侧重于稀疏特征点的地图。用户提供的引用[1]中提到，改进版加入了深度摄像头和octomap库，这说明可能需要依赖额外的传感器和算法库来实现...
vins-fuson点云地图变成栅格地图
01-19
由于 VINS-Fusion 提供的是三维空间中的点位信息，在构建二维栅格表示之前需将其映射回地面所在的水平面。通常情况下可通过设置特定的高度层截取感兴趣区域内的所有点，并忽略高度维度的影响[^2]。 #### 利用 `map_...
探索未来科技：XTDrone - 高级无人机控制系统
gitblog_00042的博客
04-10 835
探索未来科技：XTDrone - 高级无人机控制系统 XTDroneUAV Simulation Platform based on PX4, ROS and Gazebo项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/xt/XTDrone 该项目链接： 项目简介 XTDrone 是一个开源的、高度可定制的无人机控制系统，它基于 Python 和 MAVLink 协议开发...
XTDrone——二维运动规划
weixin_48093237的博客
05-17 1955
学习该示例前，需要学习 二维激光SLAM运动规划，可以是在事先已经建好的地图上进行，也可以一边建图一边规划，本示例将用两个例子来说明。
XTDrone VINS-Fusion rviz 无点云输出
weixin_48093237的博客
05-14 606
裸机安装ros、ceres-solver-1.14.0、VINS-Fusion 有点云输出，不知道哪里出问题了。（可能是软件之间版本冲突吧）
XTDrone：无人机仿真世界的创新舞台
gitblog_00462的博客
08-09 204
XTDrone：无人机仿真世界的创新舞台 XTDroneUAV Simulation Platform based on PX4, ROS and Gazebo项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/xt/XTDrone 项目介绍 XTDrone是一个强大且灵活的开源无人机仿真平台，它构建于PX4、ROS（Robot Operating System）和Gazeb...
XTdrone进行PX4激光slam建图获取坐标及自主飞行仿真
m0_74151787的博客
07-10 2063
最近在学习无人机的室内定位和自主飞行，xtdrone在这方面提供了丰富的模型和例程资源，可以快速实现相关算法的仿真验证和部署，下面分享下基于xtdrone的资源进行激光slam建图定位以及控制px4进行简单轨迹飞行的过程。
XTDrone 无人艇机+ Docker开发
qq_62724785的博客
07-12 759
支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、复合翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）与其他无人系统（如无人车、无人船与机械臂）。这里如果没办法运行通过第三步的运行就把RUN下面的全部注释掉，在Docker中慢慢安装，不过镜像中的已经全部安装好了，应该不会有问题。然后可以通过键盘对无人机进行操作，按着i键让无人机的向上速度到0.3以上，然后按b键、t键。但是XTDrone需要的环境比较严格，为了更好的帮助大家开发，我已经将其上传到了Dockerhub中.
VINS-Fusion-RGBD在双轮差数轮小车上配置并进行稠密建图
hu_hao的博客
09-21 3548
VINS-Fusion-RGBD在小车上进行稠密建图1.轮式里程计代替视觉里程计2.其他获得更为鲁棒性建图效果的做法3.点云地图及栅格地图的获得4.多个参数可配置 VINS-Mono由于存在运动初始化过程，对于地面小车来说运动初始化过程没有无人机那么方便，而且大多实用小车需要一运行程序就要执行任务，所以需要选择不需要初始化的版本。 VINS-Fusion的双目、双目+imu版本不需要初始化，但双目+imu轨迹容易飞飘，不能进行稳定建图。而双目版本只能建稀疏路标点地图，无法用于实际导航。 VINS-Fusio
D455+VINS-Fusion+surfelmapping 稠密建图（二）
weixin_62952541的博客
07-19 1611
【代码】D455+VINS-Fusion+surfelmapping 稠密建图（二）
Ubuntu 20.04下XTDrone与VINS-Fusion集成解决方案
通过上述的知识点梳理，可以了解到在Ubuntu 20.04系统下，搭建并集成XTDrone、Mavros、PX4和VINS-Fusion环境所面临的挑战以及解决方案。这些知识点不仅适用于当前的案例，对于其他涉及Linux系统、无人机软件、C++库...
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值