weixin_48013375的博客

要讲BA，就必须讲地图点了PS：前排提示，这里的localBA还不涉及滑窗，只是根据当前帧的观测多拿了几帧但是流程就是这么个流程，能走通能明白了，再加滑窗实际上因为图片的频率较高，外加初始位姿通过本质矩阵分解给定了，所以优化基本不会起到作用而且这里的localBA也非常的local，真正要BA起作用的话，就需要引入滑动窗口来统一管理或者也可以不计后果地搞完整的全局BA，所有帧都拉进来。

本章节的目的是改进第一章的单目定位算法依然是帧到帧的，但是会换成BA来求解点我因为还不涉及建图，所以这里还不能叫做slam做了一个非常简单的帧到帧视觉定位算法，应用了Ceres的BA求解，用KITTI数据集验证理论上就能知道这个BA是不会起到任何作用的，下一章我们就开始搞真的BA来玩。

本章节的目的是实现一个帧到帧的视觉定位算法，跟ros结合因为还不涉及建图，所以这里还不能叫做slam做了一个非常简单的帧到帧视觉定位算法，用KITTI数据集验证，从实践中一点一点感受视觉slam的发展。