SimpleFOC 速度环控制

最新推荐文章于 2025-01-09 13:55:49 发布

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#单片机 #嵌入式硬件 #物联网 #c语言

本文档提供了使用SimpleFOC库进行闭环速度控制的详细步骤。通过输入特定速度指令，电机将根据7极对数配置以指定速度旋转。实验中涉及的硬件包括两台电机及其连接的PWM和编码器引脚，以及IIC通信设置。初始设定电机目标转速为10rad/s，电源电压12V。

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SimpleFOC 闭环速度控制例程测试库：SimpleFOC 2.1.1

1.在串口窗口中输入：T+速度(rad/s)，便可驱动两个电机闭环转动

2.电机极对数：7

3.电机1引脚：[PWMA:26] [PWMB:27] [PWMC:14] [EN1:12]

AS5600_IIC编码器引脚:[SDA:19] [SCL:18]

电机2引脚: [PWMA:32] [PWMB:33] [PWMC:25] [EN:22]

AS5600_IIC编码器引脚:[SDA:23] [SCL:5]

4.IIC速度：400000UL

5.电机初始转速：target_velocity = 10rad/s

6.供电电压：voltage_power_supply = 12V

#include <SimpleFOC.h>
MagneticSensorI2C AS5600_Sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);//AS5600_I2C传感器
TwoWire AS5600_IIC = TwoWire(0);
BLDCMotor BLDC_Motor = BLDCMotor(7);//极对数
BLDCDriver3PWM BLDC_Motor_Driver = BLDCDriver3PWM(26, 27, 14, 12);//pwmA/pwmB/pwmC/使能引脚(可选)
//命令设置
float target_velocity = 10;
Commander command = Commander(Serial);
void do