SimpleFOC 速度环控制

最新推荐文章于 2025-04-30 15:14:36 发布
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分类专栏： SimpleFoc 文章标签： 单片机 嵌入式硬件 物联网 c语言
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_47620224/article/details/129103629
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本文档提供了使用SimpleFOC库进行闭环速度控制的详细步骤。通过输入特定速度指令，电机将根据7极对数配置以指定速度旋转。实验中涉及的硬件包括两台电机及其连接的PWM和编码器引脚，以及IIC通信设置。初始设定电机目标转速为10rad/s，电源电压12V。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

/**

SimpleFOC 闭环速度控制例程 测试库：SimpleFOC 2.1.1

1.在串口窗口中输入：T+速度(rad/s)，便可驱动两个电机闭环转动

2.电机极对数：7

3.电机1引脚：[PWMA:26] [PWMB:27] [PWMC:14] [EN1:12]

AS5600_IIC编码器引脚:[SDA:19] [SCL:18]

电机2引脚: [PWMA:32] [PWMB:33] [PWMC:25] [EN:22]

AS5600_IIC编码器引脚:[SDA:23] [SCL:5]

4.IIC速度：400000UL

5.电机初始转速：target_velocity = 10rad/s

6.供电电压：voltage_power_supply = 12V

*/

#include <SimpleFOC.h>
MagneticSensorI2C AS5600_Sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);//AS5600_I2C传感器
TwoWire AS5600_IIC = TwoWire(0);
BLDCMotor BLDC_Motor = BLDCMotor(7);//极对数
BLDCDriver3PWM BLDC_Motor_Driver = BLDCDriver3PWM(26, 27, 14, 12);//pwmA/pw
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SimpleFOC
学贵有恒
01-04 1350
S0: include库； S1：设置位置传感器；编写程序的第一步是初始化和配置位置传感器。 S2:设置驱动器；配置好位置传感器后，我们开始初始化和配置驱动器。该库支持由类BLDCDriver3PWM 和 BLDCDriver6PWM 控制的无刷直流电机驱动器以及由类StepperDriver4PWM 控制的步进电机驱动器。（实现PWM 配置、PWM 频率、PWM 中心-对齐、互补通道 (6PWM)、死区时间 (6PWM)、PWM占空比设置、电压限制） S3:设置电流检测；配置好位置传感器及驱动器..
【花雕学编程】Arduino FOC 之关节位置/速度/电流环闭环控制
雕爷学编程
09-09 2305
在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。控制电机的具体实现是留空的，实际应用中需要根据所用电机驱动器的控制接口来实现。高精度控制: 通过位置环、速度环和电流环的相互配合，可以实现高精度的运动控制，确保电机在运行过程中的位置和速度稳定，避免过冲和振荡。
无刷电机FOC控制（三）速度闭环
m0_67278762的博客
09-14 1377
前面先对 FOC 控制原理进行介绍，并对位置闭环代码展开分析。与位置控制不同，闭环速度控制需实时解算出当前的旋转速度（单位为 Rad/s）值，然后将其放入 PID 中进行控制，在此过程中，可能需要对 PID 的参数进行适当调整。现在依据原位置控制的代码继续进行编写。
STM32实现simpleFOC控制无刷电机
最新发布
zhuyan108的博客
04-30 898
驱动板：电机驱动芯片选用DRV8313，电流传感器选用INA240，这种电流传感器采用在线电流检测（不要用INA199之类的，这种是低侧电流采样，精度差，控制也很麻烦，需要PWM和采样ADC同步，但是有些商家为了降低成本没有告知，注意避坑）需要注意的是，STM32测试串口通信的时候，arduino中需要将Serial改为Serial1（如果用的是第一路串口，其他的类推），否则跑不通。使用simpleFOC控制无刷电机前，需要大概了解一下相关知识，包括力矩控制、速度控制、位置控制的原理和它们之间的联系。
SimpleFOC（四）—— 闭环控制
热门推荐
loop222的博客
05-07 2万+
目录一、电机的三种控制模式1、力矩控制模式2、速度控制模式3、位置控制模式二、硬件说明1、硬件清单2、硬件连接三、程序演示1、力矩控制2、速度控制3、角度控制   一、电机的三种控制模式 1、力矩控制模式   ◎电机在运行过程的电流，始终等于给定的值。   ◎比如使用电机来拉伸弹簧，设定电流值越大，弹簧被拉伸的长度越长。设定电流越小，弹簧被拉伸的长度越短。设定电流为零，弹簧不被拉伸。   ◎在SimpleFOC项目中，受限于Arduino UNO的运行速度，大部分例程没有使用电流采样，所以设定电压值代替设定
FOC学习笔记——闭环速度
m0_74138388的博客
11-21 1276
编码器是怎么获得我们的转速的，首先速度的获取也是基于角度的获取的。我今天编写并验证了在arduino上的无刷电机闭环速度代码能否在我的无刷电机上跑的起来，其中的知识点和碰到的问题用笔记的形式保存下来，防止以后会忘记。最后一点就是它的速度低通滤波，在调试过程中，当电机速度低的时候，电机会发出噪声，这时候就要用到我们的低通滤波了，可以通过调试我们的低通滤波可以改善这种情况。这是通过IIC去读的角度值。速度闭环和位置闭环的最大区别就是，位置闭环的编码器的反馈量返回的是角度，而速度闭环的编码器反馈量是速度。
Simple FOC
weixin_47620224的博客
02-16 1066
/（A的输出引脚，B相的输出引脚，C相的输出引脚，电机的A相使能引脚*，电机的b相使能引脚*，电机的c相使能引脚*）BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);//（极对数，相电阻*）1. 电机极对数与相电阻**R - 电机相电阻（可选）- pp - 极对数。
通过SimpleFOC核心代码实现simulink仿真，并做了位置+速度+电流闭环
12-19
网上的FOC仿真都用的观测器方式，从工程角度上，SimpleFOC更加简单便捷，使用SimpleFOC核心代码，使用matlab-function进行实现，控制simulink三相电机实现正反转，并做了位置、速度、角度的闭环操作
【花雕学编程】Arduino FOC 之结合位置环的FOC控制
雕爷学编程
07-06 822
涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
SimpleFOC -foc电流-力矩控制代码
wenqiangwu的专栏
10-05 1777
#include <Arduino.h> #include <SimpleFOC.h> // 无刷直流电机及驱动器实例 BLDCMotor motor = BLDCMotor(1); BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8); // 编码器对象 Encoder encoder = Encoder(2, 3, 4096); //Encoder encoder = Encoder(2, 3, 4096, A0); //.
FOC速度电流双闭环模型供参考
05-02
FOC电流速度双闭环控制模型，好用易懂，供参考学习
SimpleFOC _单片机_电机_
09-29
SimpleFOC 1.3.2制造资料对应DIY不足百元的无刷电机闭环驱动教程
SimpleFoc.zip
03-30
simplefoc1.3.2和simplefoc2.0.3（电流环）版本的软件和硬件开源
直流无刷电机控制（FOC）：速度闭环模式
mftang的博客
01-09 902
本文主要介绍基于DengFOC的库函数，实现直流无刷电机控制（FOC）的速度闭环控制。
电机FOC控制
honeyball的博客
02-02 3043
由于电机工作的电流一般很大，所以采样电阻的阻值非常小，甚至和导线的电阻接近了，因而实际的采样电路PCB设计的时候还有一些讲究，比如使用开尔文接法，正点原子的电流采样电阻只有20毫欧。同步电机的转速等于定子旋转磁场的转速，而异步电机的转速落后于定子旋转磁场的转速。简单地说，BLDC由于反电动势接近梯形波，所以肯定是会有上面说的抖动问题的，但是转一圈抖6下太明显了，如果我增加电机槽、极对数（也就是磁铁对数），那以前是360度里面抖6下，现在变成120度里面抖6下，甚至更小，这样“颗粒感”不就变得更小了。
无刷电机FOC控制（二）位置闭环
m0_67278762的博客
09-13 4694
上期了解无刷电机BLDC驱动方式以及克拉克逆变换、帕克逆变换在FOC的数学模型等。其中，克拉克逆变换已通过软件编程完成。帕克逆变换则需要电角度的配合（可以使用软件模拟电角度生成器来实现）。通过这两个模型算法，可以基本实现无刷电机的速度开环控制（开环状态下不支持位置控制）。我们可以通过修改Uq的值来控制速度，但并非实际的弧度每秒（Rad/s）。若要实现 FOC 闭环控制，则需要一个高精度编码器。该编码器用于输出电机的机械角度，以便进行 PID 控制，同时还可将机械角度转换为电角度，供帕克逆变换使用。
SimpleFOC无刷电机平衡小车
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基于SimpleFOC的ESP32无刷平衡小车
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simpleFOC studio调节速度环、位置环过程总结
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qq_42681425的博客
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【电机控制】SimpleFOC-无刷电机控制（硬件篇）【电机控制】SimpleFOC无刷电机速度环位置环使用工具：1.编译器：KEIL52.烧录工具：FLYMCU3.思维导图设计出来的总体是这样提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考本文仅仅简单介绍了SimpleFOC软件开发方面，评论区欢迎讨论。
SimpleFOC霍尔foc控制
03-20
// 速度环PID motor.voltage_limit = 6; // 电压限制 motor.initFOC(); // 自动校准电角度 } void loop() { motor.loopFOC(); motor.move(2); // 目标电压2V } ``` #### 4. 关键参数校准 - 磁极数必须准确...
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