大疆半固态激光雷达Horizon的优缺点

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大疆激光雷达，车厂为何不爱？

优点：
1.成本低，可以量产：2020 年，在当年的 CES 展会上，大疆 Livox 发布了 Horizon（浩界）和 Tele-15（泰览），前者的售价仅为 6499 元，后者售价也只有 8999 元。
2.双楔形棱镜非重复式扫描：适合静态场景，比如扫描静态物体、V2X、测绘量方、低速机器人。（非重复式扫描原理）

缺点：
1.重构算法成本高：双楔形棱镜方案扫描出来的点云图呈现菊花型，属于非线性扫描，点云数据离散度高，属于非结构性数据。如果某自动驾驶公司此前使用机械激光雷达已经积累了几万公里的数据，并以此训练了神经网络，在新雷达上并不能使用，需要重新积累感知数据，研发感知算法。
2.增加额外算力：处理非线性扫描主要就是做非线性矫正，所以需要额外的计算，当图像分辨率和帧频高的时候会额外增加比较大的算力。
3.稳定性要求高：通过两个镜子的折射角度来控制扫描线，所以对于精度和装调工艺就有更高要求，车载激光雷达更容易受到颠簸，小鹏 P5、G9 都将激光雷达放置在前杠两侧（G9 为两侧大灯），相较于顶置方案，在相同路况、避震器软硬接近情况下，小鹏的这种放置方案显然受震动的影响更大。

带有机械式结构雷达的寿命式很大的一个问题，因此 OPA 光学相控阵等纯固态激光雷达或许才是未来车载激光雷达的发展趋势。