在windows上跑slam14讲

概要

在ubuntu上跑slam14讲的代码自然很方便，主要是有apt-install，但是在windows上我也是才发现个宝藏，那就是vcpkg。

最近在跑slam14讲ch6时，发现要安装g2o库，自己cmake的话我没弄好，巨麻烦
但是好在发现了vcpkg

你可以把vcpkg看作是windows的命令行安装，安装方法我就不提了，最后把.\vcpkg.exe的目录给到系统path里就行了，

然后

vcpkg install g2o:x64-windows

他就会在vcpkg安装目录下，创建installed/x64-windows目录
目录下有bin include lib等文件夹，

然后还需要执行

vcpkg integrate install

就是把这些目录给到vs2019，让他自己去找这些依赖目录

而且更绝的是在cmakelists.txt里面，你不要在find_pack(g2o)了，你需要做的仅仅是

当然我的opencv_contrib没用vcpkg安装，因为我不太放心哈哈哈哈，所以cmakelists里面我需要find_package(opencv)，，，，然后就行了，

虽然文件里面选

需要包含g2o库，但是vs自己会安排好。。。。。

当我在跑ch9的时候，发现了个bug
就是csparse_extension.h会报找不到cs.h

其实是要安装ceres[suitesparse]:x64-windows

然后把

#include <cs.h>

改成
#include <suitesparse/cs.h>