estimatePoseSingleMarkers输出的r,t到底代表了什么

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：
在识别aruco码的时候，老是搞不清R,T，坐标系转换的关系，现在写下来

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、R,t到底是代表什么？

CV_EXPORTS_W void estimatePoseSingleMarkers(InputArrayOfArrays corners, float markerLength,
                                            InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs,
                                            OutputArray rvecs, OutputArray tvecs, OutputArray _objPoints = noArray(),
                                            Ptr<EstimateParameters> estimateParameters = EstimateParameters::create());

这个函数的意思是返回rvecs和tvecs，是从mark坐标系转换到相机坐标系的
具体意义参考slam十四讲第45页，这里的mark坐标系就是坐标系2，相机坐标系是坐标系1，tvecs的含义就是坐标系2的原点在坐标系1下的坐标。也就是返回的tvecs是mark中心点在相机坐标系下的坐标，
其实也很好理解，把a2设为（0，0，0）a1就是tvecs了
rvecs的意义也好理解了，就是把mark坐标系扭转到相机坐标系下的旋转操作。

二、mark坐标系和相机坐标系

首先需要了解的是opencv相机坐标系是右手坐标系，自然aruco的mark坐标系也是右手，也可以通过图片看出来。

仔细观察图片，mark红蓝绿坐标系的方向，此图相机是在mark上方，正右边拍摄的，
根据输入信息

R_{camera<---marker} :
[-0.9995757537181484, 0.02905460828596541, 0.002035268076802161;
 0.02895610315729921, 0.9988548156887623, -0.03808675971136301;
 -0.003139533204026787, -0.03801166811278305, -0.9992723634818209]
t_{camera<---marker} :
[-0.141753, 0.000979788, 0.27318]

首先看x=-0.14，根据实意图，因为实际情况是mark在相机左边，也就是mark中心在相机x轴的负半轴，负号对上了。。。
再看y=0，也和实际情况相符
z=0.27，也表明mark中心在相机z轴正半轴，符合实际情况。

然后看R，R表示是把mark的x轴方向乘以-1，也就是反转；y轴方向不变；z轴方向也反转，即可得到相机坐标系方向。
也符合示意图。
至此完美自洽。

总结

提示：这里对文章进行总结：
说明了mark坐标系和相机坐标系都是右手坐标系，以及返回的R,t的物理意义。