topic publisher & subscriber 通过message异步通讯，多对多。topic 发布一个消息后继续执行后续程序。 service client & server 同步通信，多对一。service调用服务后会等待结果直到响应。 实际应用中，同步通信显然更具实时性，但会牺牲鲁棒性并且很不安全。应常用topic方法通讯。 1
本文深入探讨了ROS（机器人操作系统）中的两种主要通讯机制：topic与service。topic采用发布订阅模式实现多对多异步通讯，适合数据广播场景；service则采用客户端服务器模式实现多对一同步通讯，适用于请求响应场景。文中还对比分析了这两种通讯方式的特点及其应用场景。
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