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多变量系统
控制器设计实例2
假如原系统对象中有位于虚轴上的极点，则不能直接应用鲁棒控制设计来设计控制器。
在这样的情况下，需引入一个新的变量p，使得
即可在对象模型中用p变量取代s变量，这样的变换称为双线性变换，还称为频域平面双线性变换。
在双线性变换下，可以将原系统中虚轴上的极点移开，这样就可以将这个模型用作新的对象模型，基于这个模型设计一个控制器。
假设已经设计出一个控制器K(p),还应引入变换
将得出的控制器中的p变量再变回到s变量，从而获得新的控制器Kc.
MATLAB鲁棒控制工具箱中提供了bilin函数来完成给定传递函数模型的正向或反向双线性变换。函数的调用格式
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