欧拉角与万向锁理解

万向锁理解

说到任意一个欧拉角时，首先一定要明确其旋转的顺序，欧拉角的旋转顺序一共有（x-y-z，y-z-x，z-x-y，x-z-y，z-y-x，y-x-z）六种组合。
不管是采用哪一旋转方式，只要位于中间的轴旋转了90°，就会出现万向锁的现象。

举个例子：这里采用 x-y-z 的旋转方式，假设逆时针的旋转为正。当物体绕其自身的y轴旋转90°时，就出现了万向锁的情况。这个时候绕x轴的旋转和绕z轴的旋转是等价的，应该就出现了网上一直说的丢失了一个自由度的情况。

用具体的欧拉角来说明一下： （30°，90°，10°）跟（20°，90°，0°）的旋转结果是等价的。【各位可以用手机试一下这两个旋转是不是真的等价。】。（30°，90°，10°）表示先绕x轴旋转30°，再绕y轴旋转90°，最后绕z轴旋转10°；（20°，90°，0°）表示先绕x轴旋转20°，再绕y轴旋转90°。

这种现象就导致了旋转轴的模糊不清，旋转的不唯一性，程序里不好操作。