Ubuntu下python调用kinect v2

Ubuntu下python调用kinect v2

工作环境：
Ubuntu16.04
python2.7.2
本教程在不使用ros的情况下，可以通过python-opencv直接读取kinect的图像数据。

python调用kinect，三种方法：

方法一：

首先安装libfreenect2驱动
通过pyfreenect接口，此方法已经在Ubuntu上实现可行（windows可行，未尝试）
或者通过openni接口，实现在Ubuntu上,可行（windows可行，未尝试）

方法二：

通过ros包，可以实现kinect使用，并且运行节点将图像节点发布出去。

方法三：

通过pykinect方式，python在直接使用kinect时，直接导入
from pykinect2 import PyKinectV2
from pykinect2 import PyKinectRuntime即可，（迄今已知在Windows平台下，Ubuntu下未找到使用方法，此方法应用也简单一些，理想使用方法）

安装pyfreenect接口参考链接：
Ubuntu16.04 配置kinect2 python接口

注意其中几个步骤是安装opencv等一些包，安装过opencv的可以不用重新安装。

安装openni接口参考链接：
Ubuntu16.04安装OpenNI2（最简单）
unbuntu18.04安装openni2过程记录

**本文通过openni的python接口：

并且定义函数，通过调用函数就可以完成kinect图像的获取，类似于opencv的capture功能。**

#!/usr/bin/python2
# coding=utf-8

"""
# --------------------------------------------------------
# @Project: kinect huoqu tuxiang
# @Author : qiuzhixiaocainiao
# @E-mail : 1964696833@qq.com
# @Date   : 2021-04-04 15:26:01
# --------------------------------------------------------
"""

from openni import openni2
import numpy as np
import cv2

openni2.initialize()     # can also accept the path of the OpenNI redistribution

dev = openni2.Device.open_any()
print(dev.get_device_info())


depth_stream = dev.create_depth_stream()
color_stream = dev.create_color_stream()
depth_stream.start()
color_stream.start()


# 获取深度图, 默认尺寸 424x512
def get_last_depth():
    #depth_stream = dev.create_depth_stream()
    #depth_stream.start()
    # 显示深度图
    frame = depth_stream.read_frame()
    dframe_data = np.array(frame.get_buffer_as_triplet()).reshape([480, 640, 2])
    dpt1 = np.asarray(dframe_data[:, :, 0], dtype='float32')
    dpt2 = np.asarray(dframe_data[:, :, 1], dtype='float32')
    dpt2 *= 255
    dpt = dpt1 + dpt2
    #cv2.imshow('dpt', dpt)
    return dpt
    depth_stream.stop()

#获取rgb图, 1080x1920x4
def get_last_rgb():
    #color_stream = dev.create_color_stream()
    #color_stream.start()
    # 显示RGB图像
    cframe = color_stream.read_frame()
    cframe_data = np.array(cframe.get_buffer_as_triplet()).reshape([1080, 1920, 3])
    R = cframe_data[:, :, 0]
    G = cframe_data[:, :, 1]
    B = cframe_data[:, :, 2]
    cframe_data = np.transpose(np.array([B, G, R]), [1, 2, 0])
    # print(cframe_data.shape)
    #cv2.imshow('color', cframe_data)
    #print(cframe_data)
    return cframe_data    
    color_stream.stop()


if __name__ == "__main__":

    for i in range(1000):
        rgb = get_last_rgb()
        cv2.imshow('rgb',rgb)
        depth = get_last_depth()
        print("depth:",depth[100][100])
        cv2.imshow('depth',depth)
        cv2.waitKey(1)
        print(i)
    # 人走带门，关闭设备
    dev.close()

其他参考链接：

Ubuntu18.04配置Kinect2-python接口
另外还有一种方式pykinec，没有尝试，
参考链接：
python调用Kinect-V2 rgb与深度图
https://github.com/Kinect/PyKinect2