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【MPU6050_DMP】dmp初始化校准设置，取消上电零度相信很多移植过正点原子或者其他的mpu6050 dmp解算代码，都遇到过这个问题，即陀螺仪每次解算的姿态角都是上电零度。即每次你都需要将陀螺仪的位置摆的非常正。但是往往很多时候我们需要记住这个零初始值，以避免每次都需要摆正上电。== **这个问题其实是源于dmp代码初始化的时候，自检设备，启用基于DMP的陀螺仪校准，然后将这个上电产生的新的偏差，则覆盖写入此位置的偏差。偏置陀螺仪在q16中的偏置**==

灵动MM32单片机移植NMEA协议库解算GGA数据格式通过串口dma硬件传输今天使用一款常见的gps模块，goouuu果云GPS模块，这款产品可以说是便宜好用，但是这个原版本的例程我觉得不太行，解析库的时候太浪费资源，而且兼容性不好。**所以我就用灵动mm32在果云GPS模块上移植野火的开发的GPS库文件**用到的硬件和库文件：==①MM32F3277G9P单片机 ②goouuu果云GPS模块模块 ③智能车逐飞MM32开源库 ④野火开源库==

MM32使用DMP库处理MPU6050数据、姿态解算 一、mpu6050介绍 二、灵动MM32-DMP库移植 1、添加库文件 2、官方 DMP 驱动库移植 3、inv_mpu.c 文件移植 4、 inv_mpu_dmp_motion_driver.c移植 三、MM32程序编写