ROS学习（一）工作空间和基本程序框架

ros实现基本流程

ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似其流程大致如下

1.先创建一个工作空间；
2.再创建一个功能包；
3.编辑源文件；
4.编辑配置文件；
5.编译并执行。

上述流程中，在步骤3和步骤4的实现细节上存在差异，其他流程基本一致。可以使用不同的编程语言如C++和python

1.创建工作空间并初始化

ROS需要一个工作空间工作空间，根目录下需要一个src文件夹首先需要创建工作空间：

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

在刚刚创建的工作空间目录下进入src，并且创建ros包并添加依赖。

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

这里ros包名可以自定义，在上述命令中，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

注意: 在ROS中，虽然实现同一功能时，C++和Python可以互换，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定，因为两种语言相较而言:C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，前者旨在成为ROS的高性能库，而后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。

3.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

cd 自定义的包

(1)C++操作

1. C++源文件编写

#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //功能代码
    return 0;
}

2.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(C++源文件名
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(C++源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

3.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

这一步完成后会生成 build devel两个文件夹

4.执行C++文件

先打开ros核心

roscore

进入工作空间运行C++程序

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

小tips：source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便

添加方式1:

直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容

添加方式2:

echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

(2)python操作

1.python需要进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

cd ros包
mkdir scripts

2.建 python 文件: (文件名自定义)

#! /usr/bin/env python
import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("xxx")
    rospy.loginfo("xxxxxxxx")
    #.....

3.为 python 文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py

4.编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
  )

5.进入工作空间目录并编译

cd 工作空间
catkin_make

6.进入工作空间目录并执行

先打开ros核心

roscore

运行py文件

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

>>>>>>to be continued