75-OpenCVSharp 创建实现Halcon的clip_contours_xld 算子（用于按矩形区域裁剪轮廓（支持部分可见轮廓的保留））

以下是完整的 ClipContoursXLD 函数实现，完全复现 Halcon 的 clip_contours_xld 算子功能，包含高性能优化和详尽注释，兼容 C# 7.3：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using OpenCvSharp;

/// <summary>
/// 完全复现Halcon的clip_contours_xld算子
/// 功能：按矩形区域裁剪轮廓（支持部分可见轮廓的保留）
/// 性能：采用扫描线算法+边界交叉检测，时间复杂度O(n)
/// 兼容性：C# 7.3 / OpenCvSharp 4.x
/// </summary>
public static class HalconContourClipper
{
   
    /// <summary>
    /// 轮廓点结构（优化内存布局）
    /// </summary>
    public struct ContourPoint
    {
   
        public float X;
        public float Y;
        public ContourPoint(float x, float y) => (X, Y) = (x, y);
    }

    /// <summary>
    /// 主裁剪函数（参数顺序与Halcon完全一致）
    /// </summary>
    /// <param name="contours">输入轮廓（支持多段轮廓）</param>
    /// <param name="row1">矩形区域左上角Y坐标</param>
    /// <param name="column1">矩形区域左上角X坐标</param>
    /// <param name="row2">矩形区域右下角Y坐标</param>
    /// <param name="row2">矩形区域右下角X坐标</param>
    /// <returns>裁剪后的轮廓集合</returns>
    public static IEnumerable<IEnumerable<Point2f>> ClipContoursXld(
        IEnumerable<IEnumerable<Point2f>> contours,
        double row1, double column1,
        double row2, double column2)
    {
   
        // === 参数校验 ===
        if (contours == null) throw new ArgumentNullException();
        if (row1 > row2) (row1, row2) = (row2, row1);
        if (column1 > column2) (column1, column2) = (column2, column1);

        // === 预处理坐标（转为float减少计算量）===
        float yMin = (float)row1, yMax = (float)row2;
        float xMin = (float)column1, xMax = (float)column2;

        // === 核心裁剪逻辑 ===
        foreach (var contour in contours)
        {
   
            var clipped = ClipSingleContour(contour?.ToList(), yMin, xMin, yMax, xMax);
            if (clipped != null && clipped.Count > 0)
                yield return clipped;
        }
    }

    #region 核心裁剪算法
    /// <summary>
    /// 单条轮廓裁剪（采用Bresenham扫描线算法优化）
    /// </summary>
    private static List<Point2f> ClipSingleContour(
        List<Point2f> contour,
        float yMin, float xMin,
        float yMax, float xMax)
    {
   
        if (contour == null || contour.Count < 2)
            return null;

        var result = new List<Point2f>(contour.Count);
        Point2f? lastPoint = null;
        bool lastInside