ROS-发布者Publisher的编程实现

最新推荐文章于 2025-04-18 14:40:26 发布

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_45519751/article/details/112619979

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本文档详细介绍了如何在ROS中实现发布者Publisher。首先解释了ROS的话题模型，然后逐步指导建立功能包、创建cpp和python版本的发布者代码，接着配置编译规则，并最终编译运行发布者程序。发布者发布Twist消息，通过/turtle1/cmd_vel数据管道与Subscriber通信。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在前面的章节，我们学了通过按键、命令行的形式控制小海龟。本节我们学习通过编程实现小海龟的控制。

一、话题模型

如下图所示：
Subcriber是海龟仿真器；
Publisher是速度值的发布者，我们本节通过程序去实现；
发布者发布一个Twist消息，Twist包括角速度和线速度；
Twist通过一个叫/turtle1/cmd_vel的数据管道总线，传送到Subscrider。
在这里插入图片描述

二、建立功能包

我们把上一讲的test_pkg功能包删除，我们重新建立一个。
geometry_msgs是Twist消息的功能包；
turtlesim也是一个被依赖的功能包；

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

三、创建发布者代码

整体思路：
在这里插入图片描述

3.1cpp代码实现

我们把如下的这个古月提供的代码，直接拷贝到linux中的learning_topic/src中，即可。
在这里插入图片描述
此文件代码如下：

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
   
	// ROS节点初始化，velocity_publisher是节点的名字
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄，节点句柄用来管理节点资源。
	ros::NodeHandle n;

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