MiniFly Firmware V1.1开源四轴代码分析二：atpk.c

最新推荐文章于 2023-06-01 22:36:33 发布
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分类专栏： MiniFly开源四轴代码分析 文章标签： 自动驾驶
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本文深入分析 MiniFly 固件V1.1中ATPK模块，讲解指令格式，包括帧头、功能ID、数据长度和数据校验。atkpTxTask负责收集传感器、姿态和电机数据并定时发送，而atkpRxAnlTask处理接收的数据包，将控制指令转发给飞行稳定器。流程图展示了通信过程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

指令格式：帧头(AA+AF)+功能ID+数据长度+数据+校验
校验帧头：AA+AF
功能ID: 表示该数据的意义，msgID分为 上行指令ID :upmsgID_e ；下行指令ID ：downmsgID_e,这是两个枚举变量
数据长度：dataLen
数据数组：data 最大为30
atkpTxTask： ATKP 数据包发送任务。 该任务主要是获取 stabilizerTask 中的传感器数据、姿态数据、电机 PWM 输出数据等数据以定周期发送给 radiolinkTask 和 usblinkTxTask， 由这两个任务分别发送飞遥控器和上位机。
atkpRxAnlTask： ATKP 数据包接收处理任务。 该任务主要是处理遥控器和上位机发下来的数据包， 解析到的控制指令则发送到 stabilizerTask 中去。

#include <string.h>
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