AlexiosQ的博客

原创 「qt交叉编译arm64」支持xcb、X11

通过指定-sysroot，configure的功能检测测试使用的包含文件和库以及Qt本身都是从指定位置取代，而不是主机PC的标准位置。若已经成功编译并安装相关库，检查安装目录下是否有对应的头文件、库文件和pc文件，检查脚本中的路径是否正确。运行 Qt 程序时，界面没有立即显示，而是在重启后才短暂出现，可能是因为没有安装或启用了Framebuffer平台的插件，导致应用程序无法正常运行。export只用于当前终端！x11禁用，故不会有libxkbcommon-x11，若要生成该库，还需要x11的相关依赖库。

原创 「OpenCV交叉编译」ubuntu to arm64

图像格式支持 BUILD_JPEG、BUILD_OPENJPEG、BUILD_PNG、BUILD_TIFF、WITH_TIFF、BUILD_WEBP、WITH_WEBP。BUILD_ITT（ITT 用于记录和优化性能，特别是多线程任务的调试）、BUILD_ZLIB（压缩）CMAKE_INSTALL_PREFIX可指定安装路径，默认为build目录下的install。设置编译器的路径，链接器ld不需要设置，CMake能够根据。取消勾选opencl、opengl、cuda、qt。），而忽略 GTK 2（

原创 串口DMA接收不定长数据

100串口控制数据收发！DMA仅仅用于传输数据，减轻CPU负担。usart.c。

原创 Linux中断上半部和下半部

tp-link联洲专业二面问题。在 Linux 内核中，中断处理被分为上半部（top half）和下半部（bottom half），这是为了提高系统效率并尽量减少中断处理对其他任务的干扰。

原创 位置式PID和增量式PID优缺点

在增量式PID中，每次计算的控制增量Δu(k)仅与最近三次的误差有关，而不是所有误差的累积。例子：在一个电机控制系统中，如果电机负载突然变化较大，增量式PID控制器计算出的控制增量Δu(k)可能会超出计算机系统的数值范围，导致溢出。在增量式PID控制器中，由于每次计算的控制增量Δu(k)仅与最近三次的误差有关，如果误差变化过大或者控制输出变化过大，可能会导致数值溢出。由于增量式PID控制器的积分截断效应，这些微小的误差可能无法被充分积累，导致系统在达到稳态时仍有微小的偏差，无法精确达到设定值。

原创 PLC输入输出

→ PLC交流电源可以由市电直接供应，而输入设备（开关，传感器等）的直流电源和输出设备（继电器）的直流电源等，最好采取独立的直流电源供电。输出回路由于负载的存在，若负载左端为24V，则右端连接Y，此时Y需为低电平，为了能够连通回路，故Y需与COM端电势相等，则COM端接电源0V。当S/S端接24V时，本身输入内部回路是连通S/S端的，输入内部回路为高电平，输入要构成回路，则输入端电势需不同，即X需接低电平。NPN传感器在接近被检物体时，常开的输出端由悬浮被拉低到低电位（如直流24V的0V）；

原创 PLC振荡电路——控制灯闪烁

用于控制灯的闪烁原理分析：① 当X0接通，T1开始计时；② 2s后，T1常开触点闭合，Y0通电工作，灯亮；③ 同时T0通电，开始计时；④ 1s后，T0常闭触点断开，T1失电，导致T1常开触点断开；⑤ T1常开触点的断开导致Y0失电，灯灭，同时导致T0失电，T0常闭触点闭合，开始新一轮的循环。此程序为Y0先亮0.5s，再灭0.5s，如此接通和断开交替进行，达到闪烁的效果。...

原创 三菱PLC——交通灯的设计

推荐一下三菱官网的资料下载地址：https://www.mitsubishielectric-fa.cn/site/file-center囊括三菱产品所有的资料手册，非常齐全，免费下载！红绿灯1、2为南北的，红绿灯3、4为东西的。设计的功能为：十字路口的红绿灯，红灯亮6s → 黄灯闪烁3s，频率为0.5s → 绿灯亮3s；如此交替循环。X0为启动按钮，X1为停止按钮，中途按停止，会在运行完当前循环后停止，即不会急停，而是亮完一套之后再停。电气原理图：使用AutoCAD绘制。梯形图程序：

原创 电机分类总结图

原创 MiniFly微型四轴学习与开发日志（六）——遥控器任务与系统框架

文章目录遥控器任务框架遥控器系统框架遥控器任务框架参数配置任务主要功能是保存参数。按键扫描任务主要功能是扫描按键。显示任务主要功能是显示界面。飞控指令发送任务主要功能是将采集摇杆电位器的 AD 值转换为姿态控制命令，并以 10ms的周期通过 radiolink 链路发送给四轴。无线通信数据处理任务主要功能是处理四轴返回的应答包数据，处理完之后再通过usblink 链路转发给上位机。USB通信数据处理任务主要功能是处理上位机发下来的 ATKP 数据包，处理完之后通过radiolink 链路转发

原创 MiniFly微型四轴学习与开发日志（五）——遥控器任务详解

文章目录radiolinkTask无线连接任务usblinkTxTask usb发送任务usblinkRxTask usb接收任务commanderTask飞控指令发送任务keyTask按键扫描任务radiolinkTask无线连接任务xTaskCreate(radiolinkTask, "RADIOLINK", 100, NULL, 6, &radiolinkTaskHandle);/*创建无线连接任务*/radiolinkTask 主要功能是发送 ATKP 数据包给四轴，并接收四轴返回的

原创 MiniFly微型四轴学习与开发日志（四）

文章目录任务创建和删除 API 函数任务调度器开启函数分析临界区任务创建和删除 API 函数FreeRTOS 最基本的功能就是任务管理，而任务管理最基本的操作就是创建和删除任务，FreeRTOS 的任务创建和删除 API 函数如表所示：遥控器固件程序基本是使用xTaskCreate()动态创建一个任务，使用vTaskDelete()来删除一个任务。1、函数 xTaxkCreate()此函数用来创建一个任务，任务需要 RAM 来保存与任务有关的状态信息(任务控制块)，任务也需要一定的 RAM 来

原创 MiniFly微型四轴学习与开发日志（三）

文章目录adc.c /joystick.c /remoter.c 代码详解adc.c /joystick.c /remoter.c 代码详解（1）adc.cadc.c 主要实现采集摇杆电位器电压 AD 值。adc.c 在HARDWARE分组下。//初始化ADC，使用DMA传输//通道PA0\PA1\PA3\PA4void Adc_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; ADC_InitTypeDef ADC_InitStru

原创 C语言字符串复制函数strcpy()的编写与详解

strcpy，即string copy（字符串复制）的缩写。原型声明：char *strcpy(char *dest, const char *src);头文件：#include <string.h> 和 #include <stdio.h>功能：把从src地址开始且含有NULL结束符的字符串复制到以dest开始的地址空间。说明：src和dest所指内存区域不可以重叠且dest必须有足够的空间来容纳src的字符串。返回指向dest的指针（返回类型char*）。不使用C/C

原创 MiniFly微型四轴学习与开发日志（二）

文章目录通信链路程序框架源码解析功能任务作用Bootloader+Firmware程序烧录与Flash地址管理问题控制模式中的定点模式（需配合光流模块），此模式下，通过光电定点，激光（2m以内）定高的方式实现四轴稳定悬停，如果挂载光流模块，此模式作用相同于定高模式。注意：此模式关闭空翻功能。通信链路MiniFly 遥控器、四轴主机、上位机之间通信链路关系如图所示：Radiolink 链路：无线通信方式Usblink 链路：STM32 USB 虚拟串口通信方式WiFilink 链路：手机控制命

原创 MiniFly微型四轴学习与开发日志（一）

文章目录注意事项技术参数遥控器操作说明调试界面遥控器设置遥控器开发环境配置注意事项遥控器充电时开关需打到 OFF 处，否则充不了电；新手在室内飞行时强烈建议使用默认设置下飞行，室外飞行强烈建议设置飞行速度为中速模式（中速、高速模式抗风能力强），因为室外风大，四轴抵抗不了；蜂鸣器连续报警说明遥控器或者四轴电量低，请为四轴或者遥控器充电；默认设置为定高、无头、低速、翻滚禁能。技术参数“X” 型KEY_J1：一键起飞、一键降落；KEY_L：紧急停机；KEY_R：4D 翻滚、查看

原创 LeetCode #34——二分查找C++

我在一次腾讯面试中被问到了这个问题，当时用遍历很简单就做出来了，时间复杂度为O(n)。接着面试官要求我进行优化，我想到的是二分法，但我只进行了一次二分，接着又遍历了，直到面试官说我的解法不稳定，其实可以递归解决，我幡然醒悟。二分查找时间复杂度为O(log n)，空间复杂度为O(1)。原题：34. 在排序数组中查找元素的第一个和最后一个位置（难度：中等）给定一个按照升序排列的整数数组 nums，和一个目标值 target。找出给定目标值在数组中的开始位置和结束位置。如果数组中不存在目标值 target

原创 改良圈算法解决TSP问题

TSP问题中，若地点的坐标未知（地点已知可用模拟退火算法解决TSP问题），只给出各地点之间的距离，可用改良圈算法。直观地讲，Hamilton图就是从一顶点出发每顶点恰通过一次能回到出发点的那种图，即不重复地行遍所有的顶点再回到出发点。例题：从北京（Pe）乘飞机到东京(T)、纽约(N)、墨西哥城(M)、伦敦(L)、巴黎(Pa)五城市做旅游，每城市恰去一次再回北京，应如何安排旅游线，使旅程最短？各城市之间的航线距离如表：（已知6座城市间的距离）Matlab实现代码：function main

原创 模拟退火算法解决TSP问题

旅行商问题（traveling salesman problem，TSP）代表一类组合优化问题，在物流配送、计算机网络、电子地图、交通疏导、电气布线等方面都有重要的工程和理论价值，引起了许多学者的关注。TSP简单描述为：一名商人要到 n 个不同的城市去推销商品，每2个城市 i 和 j 之间的距离为 d ，如何选择一条路径使得商人每个城市走一遍后回到起点，所走的路径最短。TSP是典型的组合优化问题，并且是一个 NP - 难问题。模拟退火算法具有高效、鲁棒、通用、灵活的优点。将模拟退火算法引入TSP求解，可以

原创 腾讯移动客户端开发实习生一面总结（2021-3-17）

文章目录微机原理计算机网络原理数据结构代码题微机原理8086寻址方式⭐形成指令地址或操作数地址的方式，称为寻址方式。8086CPU的寻址分为两类，即指令寻址方式和数据寻址方式。1.立即寻址指令的操作数（地址码）字段直接给出操作数本身。例：MOV AX，251MOV AL，‘5’MOV AL，0E8HMOV AX，2346H其中，251、‘5’、0E8H、2346H均为立即数※立即数不能放入段寄存器中。 （×）MOV CS，251立即数只能做源操作数。 （×）

原创 字节跳动C++客户端开发实习生一面总结（2021-3-14）

C++（1）C++编译的过程① 预编译：预编译过程主要处理那些源代码文件中的以“#”开始的预编译指令，包括宏定义指令、条件编译指令和头文件包含指令。宏定义指令，如#define Name TokenString等。 预编译所要做的是将程序中的所有Name用TokenString替换。（宏替换）条件编译指令，#ifdef，#ifndef，#else，#elif，#endif等。这些伪指令的引入使得程序员可以通过定义不同的宏来决定编译程序对哪些代码进行处理。头文件包含指令，如#include <

原创 C++ unique去重函数

C++中unique函数实现的只是相邻相同元素的去重，因此实现方式跟我们想象的去重函数不完全一样。因此，unique函数本身是不能实现对未排序的序列的去重的，去重时需要先排序。unique()去重 (要先进行排序，保证重复元素相邻)unique(A.begin(),A.end())但是注意这里并没有删除元素，只是把元素移到了末尾。#include <iostream>#include <algorithm>using namespace std;int main(v

原创 STM32H743之GPIO外部中断实验

硬件连接将 LED，独立按键五项摇杆按键的跳线（KEY JMP）接好。操作与现象按下 CTR（五项摇杆中间）按键，LED１灯状态变化一次。相关知识准备GPIO工作模式详细介绍GPIO_MODE_INPUT //浮空输入GPIO_MODE_OUTPUT_PP //推挽输出GPIO_MODE_OUTPUT_OD //开漏输出GPIO_MODE_AF_PP //复用推完输出GPIO_MODE_AF_OD //复用开漏输出GPIO_MODE_AF_INPUT //与GPIO_MOD

原创 STM32H743之GPIO输入输出实验

GPIO基础知识GPIO配置是所有外设驱动的基础。STM32H7 的 GPIO 特性如下：① 输出状态：开漏/推挽 + 上拉/下拉电阻。② 通过输出数据寄存器（GPIOx_ODR）或者外设（GPIO 设置为复用模式时）输出数据。③ GPIO 速度等级设置。④ 输入状态：浮空，上拉/下拉，模拟。⑤ 通过输入数据寄存器（GPIOx_IDR）或者外设（GPIO 设置为复用模式）输入数据。⑥ 通过寄存器 GPIOx_BSRR 实现对寄存器 GPIOx_ODR 的位操作。⑦ 通过配置寄存器 GPIO

原创 STM32H743通过PWM实现电机调速与呼吸灯

PWM首先，让我们先了解一下PWM的概念与基本原理。PWM（Pulse width modulation），即脉冲宽度调制，其基本原理是控制方式对逆变电路开关器件的通断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或所需要的波形。即在输出波形的半个周期中产生多个脉冲，使各脉冲的等值电压为正弦波形，所获得的输出平滑且低次谐波少。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，既可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。例如，把正弦半波波形分成N等份，就可把正弦半波看成由N个彼此相连的脉冲所

原创 STM32H743点亮LED灯

①按网上教程下载并安装好Keli-MDK，全程只需这一个调试软件；②按网上教程配置好STM32H743的开发环境；③准备好开发板STM32H743，准备好下载器ST-link，并将其连接好，配置好驱动；④从官网下载好HAL标准库，新建工程，将所有的HAL库文件添加进工程，注意要添加头文件路径；⑤编写main.c文件，点击编译、下载，STM32H743即可循环点亮LED灯。附上main.c代码：#include “main.h”#include “gpio.h”void SystemCloc