MiniFly Firmware V1.1开源四轴代码分析一：radiolink.c

一剃解千愁

于 2020-10-15 22:53:06 发布

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分类专栏： MiniFly开源四轴代码分析

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本文详细分析了MiniFly Firmware V1.1中的radiolink.c文件，主要介绍了串口通信、数据接收与发送的流程。通过NRF51822接收ATKP数据，存储并打包，然后通过串口DMA发送给STM32411C。同时，介绍了初始化、接收队列和发送队列的操作，以及如何检测和发送无线数据包。STM32411C通过串口中断服务函数接收NRF51822的数据，并使用串口DMA向NRF51822发送数据。

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1，void radiolinkTask(void *param)
作用：接收来自NRF51822的ATKP数据，打包成ATKP包并存到rxPacket结构体中，再从TtxPacket结构体中取包通过串口DMA发送给NRF51822

2，void radiolinkInit(void)
作用：初始化串口，检测是否创建了“发送消息队列”，没有则创建，用作发消息给NRF51822等

3，static void uartSendPacket(atkp_t *p)
作用：把结构体atkp_t，打包ATKPPacket数据,并通过串口DMA发送->uartslkSendDataDmaBlocking(dataSize, sendBuffer);

4，static void atkpPacketDispatch(atkp_t *rxPacket)
作用：把接收到的一个遥控无线数据包存到“接收队列”，并从“发送队列”中获取一个包，通过串口DMA发送
其中接收包：atkpReceivePacketBlocking(rxPacket)函数原型为atkpReceivePacketBlocking(atkp_t *p)，函数里面
调用xQueueSend(rxQueue, p, portMAX_DELAY)，向“接收队列”发送消息，也就是把接收到的包发送到“接收队列”
其中发送包