Electricity and Magnetism (3rd Edition) coursehero账号 30次解锁

最新推荐文章于 2025-05-01 14:20:27 发布
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还有刚才那本书的3.45 可是这个没有答案
在这里插入图片描述
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ROS2仿真之两轮差速
weixin_54201782的博客
09-12 596
于是我在这持坚定不拉取的态度。最后，不是当然不是，我觉得是不是我的ros2对应的版本下载有问题，有些会安装在ros2的安装目录的动态链接库没有，于是我又一次卸载了安好的humble版本，开始安装鱼香给的，安装过程还挺慢的，此时有种预感，或许就安装成功了，毕竟这一次安装的时间确实是比第一次安装ros2长，然而然而你没有猜错，我又一次失败了，此时中午睡觉都不爽了。最后的最后，我在仔细阅读这些文档，发现这不就是gazebo的插件没有弄吗，于是就开始尝试再次安装一下gazebo-ros对应的插件，发现竟然成功了。
ros2-6.4.4 两轮差速控制机器人的问题
bohu83的博客
01-13 634
No transform from [right_wheel_link] to [odom]
arbotix 模拟器差速小车控制
weixin_41857013的博客
07-24 1323
应用系统：ubuntu16.04 ROS平台：kinetic 关于arbotix在控制两轮差速小车时使用diff_controller控制器，并在rviz中模拟小车运动。载入配置文件中 controllers: {    base_controller: {type: diff_controller, base_frame_id: car_base_footprint, odom_frame...
两轮差速底盘的运动模型分析：运动控制与里程计解算2018-11-03 by wsc
11-03
详细分析了两轮差速底盘的运动控制原理，通俗易懂。并多角度介绍了里程计解算的方式
松灵差速小车ROS仿真模型
最新发布
gitblog_06793的博客
05-01 239
松灵差速小车ROS仿真模型 【下载地址】松灵差速小车ROS仿真模型 松灵差速小车ROS仿真模型是为ROS平台设计的高效仿真工具，帮助开发者在虚拟环境中模拟松灵差速小车的运动与行为。该模型包含完整的文件与配置，支持快速集成到ROS项目，便于算法开发与测试。只需将文件导入ROS工作空间，简单配置后即可在gazebo中启动仿真...
2020-12-08
lu750310的博客
12-08 301
<launch> <param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf" /> <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 --> <param name="use_gui" value="true"/> <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 --> <node
ROS教程 Gazebo仿真(1)--ros_control两轮差速控制
weixin_43928944的博客
04-20 4455
创建机器人描述 catkin_create_pkg
ROS中小车设置差速控制器遇到的问题
qq_46067306的博客
01-31 1599
小车双轮差速控制文件，需要注意的地方如下： 在终端使用roswtf，可以看到如下问题： 报错提示/robot_state_publisher发布了左右轮到base_link的tf变换，但是/gazebo又发布了左右轮到base_footprint的tf变换，导致了二者的冲突。 将gazebo_control中的publishWheelTF和publishWheelJointState均设置为false就可以解决掉这个问题
【ROS2机器人入门到实战】机器人运动学介绍
生活不止眼前的苟且
08-24 1823
正运动学：已知每个关节的角度，求末端的位姿逆运动学：已知末端姿态，求每一个关节的角度两轮差速模型指机器人底盘由两个驱动轮和若干支撑轮构成的底盘模型，像turtlebot和开源机器人fishbot都是两轮差速模型。两轮差速模型通过两个驱动轮可以通过不同转速和转向，使得机器人的达到某个特定的角速度和线速度。两轮的平衡车大家都见过吧，靠着两个轮子即可实现前后移动（线速度），左转右转（角速度）。
智能车-基于ROS-Kinetic平台搭建实物机器人两轮差速自动导航定位小车-优质项目实战.zip
10-20
本项目的核心在于利用ROS-Kinetic平台，搭建一个以两轮差速驱动为基础的实物机器人小车，并赋予其自动导航和定位的功能。ROS（Robot Operating System）是一种灵活的框架，为机器人软件开发提供了丰富的工具和库。...
毕设&课设&项目&实训-基于ROS-Kinetic平台搭建实物机器人两轮差速自动导航定位小车.zip
02-05
对于有一定基础或热衷于研究的人来说，可以在这些基础代码上进行修改和扩展，实现其他功能。 【沟通交流】： 有任何使用上的问题，欢迎随时与博主沟通，博主会及时解答。 鼓励下载和使用，并欢迎大家互相学习，共同...
两轮差速_任意姿态到达目标点_运动控制仿真程序
12-19
两轮差速_任意姿态到达目标点_运动控制仿真程序,Matlab_Simulink。 请配合博文https://blog.youkuaiyun.com/iProphet/article/details/83661753一同使用，含初始位置子模块，误差生成子模块， PID的参数整定完备。 解压时请注意，这是.zip文件。
ekf_slam：EKF-SLAM高级项目的ROS节点
02-04
ekf_slam：EKF-SLAM高级项目的ROS节点
《动手学ROS2》9.3为FishBot配置两轮差速控制插件
生活不止眼前的苟且
05-31 2130
《动手学ROS2》9.3为FishBot配置两轮差速控制插件 本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 9.3为FishBot配置两轮差速控制插件 小鱼又来了，完成了上节课的Gazebo加载FishBot，但是机器人还是不会动，你一定很不开心吧，本节课小鱼就带你一起通过配置两轮差速控制插件，让我们的机器人动起来~ 最终效果： 1. Gazebo插件介绍 之前小鱼说过Gaze
2.树莓派4b+ubuntu18.04（ros版本melodic）+arduino mega自制两轮差速小车，实现建图导航功能
m0_63715549的博客
06-23 1887
2.树莓派4b+ubuntu18.04（ros版本melodic）+arduino mega自制两轮差速小车，实现建图导航功能
用ROS来做无人测试平台系列之ROS学习-3-差速控制
li_my_linux的博客
03-31 2073
ros 无人车控制
基于ros单线激光雷达的坐标读取
weixin_43379467的博客
10-12 2104
我用的是16.04版本，不同版本请用相对应的命令。 在操作前，电脑需要下载好ros 包 hector slam包stdr_ws包。 第一步： 电脑通过usb线连接思岚A1激光雷达； 第二步： ctrl+alt+t 打来终端，在终端1输入以下命令： ls /dev/ttyUSB* 第三步： 在终端1输入以下命令： sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ro...
ros中tf和odom的创建，转换与发布
qq_41816368的博客
02-01 1564
里程计frame系通常命名为 odom，也就是frame_id="odom"）和一个Odometry类型的topic，这个topic包含的内容是里程计frame的位置和速度，也就是根据车轮运动而计算出来的机器人的位置和速度。需要建立里程计frame到base_link的tf转换，并将这个tf发布，在rviz中设定fixed frame为odom，才能在rviz中正确看到机器人的运动。里程计 frame的位置是gps的坐标，也可以初始化一个点，使用gps的相对坐标。
ROS EKF 机器人位姿估计功能包：robot_pose_ekf 详解
月照银海似蛟龙的博客
06-08 6006
假定机器人上次更新位姿滤波器在t_0时刻， 该node只有在收到每个传感器测量值（时间戳>t_0）之后才会进行下一次的滤波器更新。例如，在odom topic收到一条消息时间戳（t_1 > t_0）, 且在imu_data topic上也收到一条消息（ 其时间戳t_2 > t_1 > t_0）, 滤波器将被更新到所有传感器信息可用的最新时刻，这个时刻是t_1。红色线是robot_pose_ekf的输出, robot_pose_ekf整合了轮式里程计和IMU的信息，给出了红色的结束位置点。
stm32驱动两轮差速小车
03-08
### STM32 控制两轮差速小车教程 #### 硬件连接说明 对于采用STM32作为核心处理器的两轮差速小车而言，硬件部分的设计至关重要。具体来说，为了实现对两个电机的有效控制，通常会选择使用专门的电机驱动芯片，比如TB6612FNG。这种方案下，单片TB6612FNG即可完成双路直流电机的速度与方向调控任务[^1]。 在实际搭建过程中，需注意将STM32开发板上的指定GPIO引脚同TB6612FNG输入端口相接驳，从而建立起两者间的通信桥梁；与此同时，还需确保电源供应稳定可靠——即通过外部适配器向整个电路提供充足电能的同时也要兼顾到各个组件的安全工作电压范围。此外，考虑到反馈机制的重要性，在此还应加入必要的位置检测元件（如编码器），以便于后续编程阶段能够获取更加精准的位置信息用于闭环控制系统之中。 #### 初始化配置示例代码 针对上述提到的硬件架构，下面给出一段简单的初始化设置程序片段： ```c #include "stm32f1xx_hal.h" // 定义PWM通道及定时器编号 #define PWM_CHANNEL_1 TIM_CHANNEL_1 #define PWM_CHANNEL_2 TIM_CHANNEL_2 #define TIMER_NUMBER htim3 void MX_GPIO_Init(void); void MX_TIM3_Init(void); int main(void){ HAL_Init(); // 配置系统时钟 SystemClock_Config(); // GPIO初始化函数调用 MX_GPIO_Init(); // 定时器TIM3初始化 MX_TIM3_Init(); while (1){ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&TIMER_NUMBER, PWM_CHANNEL_1, 75); // 设置左轮占空比为75% __HAL_TIM_SET_COMPARE(&TIMER_NUMBER, PWM_CHANNEL_2, 50); // 设置右轮占空比为50% HAL_Delay(1000); // 延迟一秒 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&TIMER_NUMBER, PWM_CHANNEL_1, 50); // 更新左轮占空比至50% __HAL_TIM_SET_COMPARE(&TIMER_NUMBER, PWM_CHANNEL_2, 75); // 更新右轮占空比至75% HAL_Delay(1000); // 再次延迟一秒 } } ``` 以上代码展示了如何利用STM32内部资源创建一个基础版的PWM信号发生器，并借此调节左右两侧马达的工作状态。值得注意的是，这里仅提供了最简化版本的操作流程示意，真正应用于项目实践中还需要进一步完善功能逻辑并考虑更多边界情况处理等问题。 #### 进一步优化建议 当涉及到更为复杂的场景需求时，则可能需要用到更高级别的算法框架来进行路径规划或是姿态估计等工作。此时便可以引入诸如卡尔曼滤波、粒子滤波等现代计算方法来提升整体性能表现。另外一方面，借助ROS平台的优势也可以极大地促进不同设备间的数据交换效率以及跨平台协作能力的发展[^2]。
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