用ROS来做无人测试平台系列之ROS学习-3-差速控制

最新推荐文章于 2024-06-29 17:23:26 发布
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#ROS-无人车

本文介绍了移动机器人在ROS环境下的坐标系定义、运动控制流程等内容。重点讲述了右手坐标系的具体应用，以及线速度和角速度的单位。同时，概述了从目标导航到底层电机控制的整体流程。

/以下皆为个人在学习过程中的一些见解，写在这里一方面是为了复习每周所学的一些知识，另一方面是留作笔记用;我所用的环境配置为Ubuntu16.04+Kinetic版本的ROS+catkin管理工具+C++IDE之ClionC+PythonIDE之pycharm/
一、坐标系

  1. 采用右手坐标系
  2. 逆时针方向为正，顺时针方向为负，X+朝向前，y+朝向左，z+朝向上。
  3. 线速度单位m/s,角速度单位rad/s。

二、运动控制流程

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